KR C4; KR C4 CK - KUKA Robotics

KR C4; KR C4 CKBit Signal Beschreibung4 PE Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt,wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:• Antriebe sind eingeschaltet.• Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden.• Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht anliegen.(>>> "Signal Peri enabled (PE)" Seite 95)5 AUT Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart AUToder AUT EXT0 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist nicht aktiv1 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist aktiv6 T1 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsartmanuell reduzierte Geschwindigkeit0 = Betriebsart T1 ist nicht aktiv1 = Betriebsart T1 ist aktiv7 T2 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsartmanuell hohe Geschwindigkeit0 = Betriebsart T2 ist nicht aktiv1 = Betriebsart T2 ist aktivOutput Byte 1Bit Signal Beschreibung0 NHE Externer NOT-HALT wurde ausgelöst0 = Externer NOT-HALT ist aktiv1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv1 BS Bedienerschutz0 = Bedienerschutz ist nicht sichergestellt1 = Bedienerschutz ist sichergestellt (Eingang BS = 1und, falls konfiguriert, Eingang QBS quittiert)2 SHS1 Sicherheitshalt Stopp 1 (alle Achsen)0 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist nicht aktiv1 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist aktiv (sicherer Zustanderreicht)3 SHS2 Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen)0 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv1 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv (sicherer Zustanderreicht)4 RES Reserviert 135 RES Reserviert 14104 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10