KR C4; KR C4 CK - KUKA Robotics

3 SicherheitBei der Steuerungsvariante "KR C4 compact" steht kein externer Sicherheitshalt1 zur Verfügung.3.5.12 Geschwindigkeitsüberwachung in T1In der Betriebsart T1 wird die Geschwindigkeit am TCP überwacht. Wenn dieGeschwindigkeit 250 mm/s überschreitet, wird ein Sicherheitshalt 0 ausgelöst.3.6 Zusätzliche Schutzausstattung3.6.1 TippbetriebDie Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit(T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2) ein Programm nurim Tippbetrieb abarbeiten. Das bedeutet: Ein Zustimmungsschalter und dieStart-Taste müssen gedrückt gehalten werden, um ein Programm abzuarbeiten.• Das Loslassen des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 2aus.• Das Durchdrücken des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 1aus.• Das Loslassen der Start-Taste löst einen STOP 2 aus.3.6.2 Software-EndschalterDie Achsbereiche aller Manipulator- und Positioniererachsen sind über einstellbareSoftware-Endschalter begrenzt. Diese Software-Endschalter dienennur als Maschinenschutz und sind so einzustellen, dass der Manipulator/Positionierernicht gegen die mechanischen Endanschläge fahren kann.Die Software-Endschalter werden während der Inbetriebnahme eines Industrieroboterseingestellt.Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitungzu finden.3.6.3 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, kann der Manipulator nicht mehr sicherbetrieben werden. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden undvor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA RoboterGmbH erforderlich (>>> 6 "KUKA Service" Seite 119).Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1073 / 131