KR C4; KR C4 CK - KUKA Robotics

KR C4; KR C4 CKBetriebsartAUTAUT EXTVerwendungFür Industrieroboterohne übergeordneteSteuerungFür Industrierobotermit einer übergeordnetenSteuerung, z. B.SPSGeschwindigkeiten• Programmbetrieb:Programmierte Geschwindigkeit• Handbetrieb: Nicht möglich• Programmbetrieb:Programmierte Geschwindigkeit• Handbetrieb: Nicht möglich3.5.4 Signal "Bedienerschutz"Das Signal "Bedienerschutz" dient zur Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen,z. B. Schutztüren. Ohne dieses Signal ist kein Automatikbetrieb möglich.Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztürewird geöffnet) stoppt der Manipulator mit einem Sicherheitshalt 1.In den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und ManuellHohe Geschwindigkeit (T2) ist der Bedienerschutz nicht aktiv.Nach einem Signalverlust darf es erst dann möglichsein, den Automatikbetrieb fortzusetzen, wenn dieSchutzeinrichtung wieder geschlossen wurde und wenn diese Schließungquittiert wurde. Die Quittierung soll verhindern, dass der Automatikbetriebversehentlich fortgesetzt wird, während sich Personen im Gefahrenbereichbefinden, z. B. durch Zufallen der Schutztür.Die Quittierung muss so gestaltet sein, dass vorher eine tatsächliche Prüfungdes Gefahrenbereichs stattfinden kann. Andere Quittierungen (z. B. eineQuittierung, die automatisch auf das Schließen der Schutzeinrichtung folgt)sind unzulässig.Der Systemintegrator ist dafür verantwortlich, dass diese Anforderungen erfülltwerden. Wenn sie nicht erfüllt werden, können Tod, schwere Verletzungenoder Sachschäden die Folge sein.3.5.5 NOT-HALT-EinrichtungDie NOT-HALT-Einrichtung des Industrieroboters ist das NOT-HALT-Gerätam smartPAD. Das Gerät muss bei einer gefahrbringenden Situation oder imNotfall gedrückt werden.Reaktionen des Industrieroboters, wenn das NOT-HALT-Gerät gedrückt wird:• Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) stoppen mit einem Sicherheitshalt1.Um den Betrieb fortsetzen zu können, muss das NOT-HALT-Gerät durch Drehenentriegelt werden.Werkzeuge oder andere Einrichtungen, die mit dem Manipulatorverbunden sind, müssen anlagenseitig in denNOT-HALT-Kreis eingebunden werden, wenn von ihnen Gefahren ausgehenkönnen.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Es muss immer mindestens eine externe NOT-HALT-Einrichtung installiertwerden. Dies stellt sicher, dass auch bei abgestecktem smartPAD eine NOT-HALT-Einrichtung zur Verfügung steht.(>>> 3.5.7 "Externe NOT-HALT-Einrichtung" Seite 71)70 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10