KR C4; KR C4 CK - KUKA Robotics

4 PlanungSignal Pin Beschreibung BemerkungBedienerschutzKanal ABedienerschutzKanal BPeri enabledKanal APeri enabledKanal BBedienerschutzQuittierungKanal ABedienerschutzQuittierungKanal B4 Zum 2-kanaligen Anschlusseiner Schutztür-Verriegelung,22 (>>> "SIB Eingänge" Seite 56)4142596039405758Ausgang, potenzialfreier Kontakt(>>> "SIB Ausgänge"Seite 55)Ausgang, potenzialfreier Kontak(>>> "SIB Ausgänge" Seite 55)Ausgang, potenzialfreier KontaktBedienerschutz Quittierung(>>> "SIB Ausgänge" Seite 55)Ausgang, potenzialfreier KontaktBedienerschutz Quittierung(>>> "SIB Ausgänge" Seite 55)Solange das Signal eingeschaltetist, können die Antriebe eingeschaltetwerden. Nur in denAUTOMATIK-Betriebsarten wirksam.(>>> "Signal Peri enabled (PE)"Seite 95)Weiterleitung des EingangssignalsQuittierung Bedienerschutzan andere Robotersteuerungenan der selben Schutzumzäunung.Signal Perienabled (PE)Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt, wenn folgende Bedingungenerfüllt sind:• Antriebe sind eingeschaltet.• Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden.• Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht anliegen.Diese Meldung liegt nicht in den Betriebsarten T1 und T2 an.Peri enabled in Abhängigkeit von Signal "Sicherer Betriebshalt"• Bei Aktivierung des Signals "Sicherer Betriebshalt" während der Bewegung:• Fehler -> Bremsen mit Stopp 0. Peri enabled fällt ab.• Aktivierung des Signals "Sicherer Betriebshalt" bei stehendem Manipulator:Bremsen offen, Antriebe in Regelung und Überwachung auf Wiederanlauf.Peri enabled bleibt aktiv.• Signal "Fahrfreigabe" bleibt aktiv.• US2 Spannung (falls vorhanden) bleibt aktiv.• Signal "Peri enabled" bleibt aktiv.Peri enabled in Abhängigkeit von Signal "Sicherheitshalt Stopp 2"• Bei Aktivierung des Signals "Sicherheitshalt Stopp 2":• Stopp2 des Manipulators.• Signal "Antriebsfreigabe" bleibt aktiv.• Bremsen bleiben geöffnet.• Manipulator bleibt in Regelung.• Überwachung auf Wiederanlauf aktiv.• Signal "Fahrfreigabe" wird inaktiv.• US2 Spannung (falls vorhanden) wird inaktiv.• Signal "Peri enabled" wird inaktiv.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1095 / 131