KR C4; KR C4 CK - KUKA Robotics

KR C4; KR C4 CKSignal Pin Beschreibung BemerkungSIB TestausgangA(Testsignal)SIB TestausgangB(Testsignal)Sicherer BetriebshaltKanal ASicherer BetriebshaltKanal BSicherheitshaltStopp 2 Kanal ASicherheitshaltStopp 2 Kanal Blokaler NOT-HALTKanal Alokaler NOT-HALTKanal Bexterner NOT-HALT Kanal Aexterner NOT-HALT Kanal BQuittierung BedienerschutzKanal AQuittierung BedienerschutzKanal B135791921232527Stellt die getaktete Spannung fürdie einzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanals A zur Verfügung.Stellt die getaktete Spannung fürdie einzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanals B zur Verfügung.8 Eingang Sicherer Betriebshaltalle Achsen2610 Eingang Sicherheitshalt Stopp 2alle Achsen2837385556Ausgang, potenzialfreie Kontaktevom internen NOT-HALT,(>>> "SIB Ausgänge" Seite 55)2 NOT-HALT, Eingang 2-kanalig,(>>> "SIB Eingänge" Seite 56)206 Zum Anschluss eines 2-kanaligenEingangs zur Quittierung24 des Bedienerschutzes mit potenzialfreienKontakten, (>>> "SIBEingänge" Seite 56)Diese Signale dürfen nur mit derSIB verschaltet werden.Aktivieren der StillstandsüberwachungBei Verletzung der aktiviertenÜberwachung wird Stopp 0 eingeleitet.Auslösen von Stopp 2 und Aktivierungder Stillstandsüberwachungbei Stillstand allerAchsen.Bei Verletzung der aktiviertenÜberwachung wird Stopp 0 eingeleitet.Die Kontakte sind geschlossen,wenn folgende Bedingungenerfüllt sind:• NOT-HALT am SmartPadnicht betätigt• Steuerung eingeschaltet undbetriebsbereitWenn eine Bedingung fehlt,dann öffnen sich die Kontakte.Auslösen der Funktion NOT-HALT in der Robotersteuerung.Das Verhalten des EingangsQuittierung Bedienerschutz kannüber die KUKA Systemsoftwarekonfiguriert werden.Nach dem Schließen derSchutztür (Bedienerschutz) kannin den Automatik- Betriebsartenmit einem Quittierungstasteraußerhalb der Schutzumzäunungdas Verfahren des Manipulatorsfrei geschaltet werden.Diese Funktionalität ist im Auslieferzustanddeaktiviert.94 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10