KR C4; KR C4 CK - KUKA Robotics

3 Sicherheit3.5.6 Abmelden von der übergeordneten SicherheitssteuerungWenn die Robotersteuerung mit einer übergeordneten Sicherheitssteuerungverbunden ist, wird diese Verbindung in folgenden Fällen zwangsläufig unterbrochen:• Abschalten der Spannung über den Hauptschalter der RobotersteuerungOder Spannungsausfall• Herunterfahren der Robotersteuerung über die smartHMI• Aktivierung eines WorkVisual-Projekts von WorkVisual aus oder direkt aufder Robotersteuerung• Änderungen unter Inbetriebnahme > Netzwerkkonfiguration• Änderungen unter Konfiguration > Sicherheitskonfiguration• E/A Treiber > Rekonfigurieren• Wiederherstellen eines ArchivsAuswirkung der Unterbrechung:• Wenn eine diskrete Sicherheitsschnittstelle verwendet wird, löst dies einenNOT-HALT für die Gesamtanlage aus.• Wenn die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verwendet wird, erzeugt dieKUKA-Sicherheitssteuerung ein Signal, das bewirkt, dass die übergeordneteSteuerung keinen NOT-HALT für die Gesamtanlage auslöst.Wenn die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verwendet wird: Der Systemintegratormuss in seiner Risikobeurteilung berücksichtigen, obdie Tatsache, dass das Ausschalten der Robotersteuerung keinenNOT-HALT der Gesamtanlage auslöst, eine Gefahr darstellen kann und wieder Gefahr entgegenzuwirken ist.Wenn diese Betrachtung unterlassen wird, können Tod, Verletzungen oderSachschaden die Folge sein.Wenn eine Robotersteuerung ausgeschaltet ist, ist dieNOT-HALT-Einrichtung am smartPAD nicht funktionsfähig.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass das smartPAD entwederabgedeckt oder aus der Anlage entfernt wird. Dies dient dazu, Verwechslungenzwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zuvermeiden.Wenn diese Maßnahme nicht beachtet wird, können Tod, Verletzungen oderSachschaden die Folge sein.3.5.7 Externe NOT-HALT-EinrichtungJede Bedienstation, die eine Roboterbewegung oder eine andere gefahrbringendeSituation auslösen kann, muss mit einer NOT-HALT-Einrichtung ausgerüstetsein. Hierfür hat der Systemintegrator Sorge zu tragen.Es muss immer mindestens eine externe NOT-HALT-Einrichtung installiertwerden. Dies stellt sicher, dass auch bei abgestecktem smartPAD eine NOT-HALT-Einrichtung zur Verfügung steht.Externe NOT-HALT-Einrichtungen werden über die Kundenschnittstelle angeschlossen.Externe NOT-HALT-Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang desIndustrieroboters enthalten.3.5.8 ZustimmeinrichtungDie Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalteram smartPAD.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1071 / 131