Benutzerhandbuch - SIKO GmbH

PDO Mapping:
Der absolute Positionswert und das Zustandswort der Statemachine sind im Transmit-PDO3
abgebildet; siehe Objekt 1A02h (3 rd Transmit PDO mapping parameter).
9.13.2.59 6067h: Position Window
Durch das Objekt 6067h wird ein symetrischer Bereich von tolerierbaren Positionen für die
Stillstandsüberwachung im Zielpunkt einer Positionierung eingestellt.
Subindex 00h
Beschreibung Pos-Fenster
(siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung � Parameter Nr. 10)
Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand „Pre-Operational“ und
„Operational“, nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag)
PDO-Mapping no
Datentyp Unsigned32
Default 10
EEPROM yes
Wertebereich 0 ...1000
9.13.2.60 606Ch: Velocity Actual Value
Das Objekt 606Ch enthält die aktuelle Drehzahl im Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus).
Subindex 00h
Beschreibung Istdrehzahl im Drehzahlmodus
Zugriff read-only
PDO-Mapping yes
Datentyp Integer32
Default no
EEPROM no
PDO Mapping:
Die Istgeschwindigkeit und das Zustandswort der Statemachine sind im Transmit-PDO4
abgebildet; siehe Objekt 1A03h (4 th Transmit PDO mapping parameter).
9.13.2.61 607Ah: Target Position
Durch das Objekt 607Ah wird die Zielposition einer Antriebsbewegung in der Betriebsart
Profile Position Mode (Positioniermodus) eingegeben.
Subindex 00h
Beschreibung Sollwert in der Betriebsart Positioniermodus
Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand „Pre-Operational“ und
„Operational“, nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag)
PDO-Mapping yes
Datentyp Integer32
Default no
EEPROM no
Wertebereich � 9999999
AG05-CANopen x Datum: 13.02.2012 Seite 101 von 104 Art.Nr. 85673 Änd.Stand 51/12