Benutzerhandbuch - SIKO GmbH

9.3.2.4 NMT Status ‘OPERATIONAL‘
Der Austausch von Prozess- und Parametrierungsdaten ist freigegeben.
9.3.2.5 NMT Status ‘STOPPED‘
Mit Ausnahme der Heartbeat-Message (siehe Kapitel 9.3.10: Heartbeat Protokoll) und des
Node-Guarding Protokolls (siehe Kapitel 9.3.11: Node Guarding), falls aktiv, wird der Austausch
sämtlicher Daten gestoppt. Es ist nur noch NMT-Kommunikation möglich.
Weiterhin wird die State Machine des Stellantriebs in den Zustand ‘SWITCH ON DISABLED‘
versetzt (siehe Kapitel 9.4: State Machine) und der Motor freigeschaltet.
9.3.2.6 Umschaltung zwischen Kommunikationszuständen
Die Umschaltung zwischen den Kommunikationszuständen kann vom Netzwerkmaster durch
das Senden folgender Telegramme mit dem Identifier ‘0‘ ausgelöst werden.
von
Statusänderung
nach
Data 1 Data 2
PRE-OPERATIONAL /
STOPPED
OPERATIONAL (1) 01h xx
OPERATIONAL/
PRE-OPERATIONAL
STOPPED (2) 02h xx
OPERATIONAL /
STOPPED
PRE-OPERATIONAL (3) 80h xx
OPERATIONAL /
PRE-OPERATIONAL /
STOPPED
INITIALISATION (4/5) 81h xx
OPERATIONAL /
PRE-OPERATIONAL /
STOPPED
INITIALISATION * (4/5) 82h xx
Tabelle 15: Umschaltung Kommunikationszustände
* Kaltstart wird ausgelöst (Power on)
xx = 0 � das Telegramm ist für alle Geräte am Bus bestimmt
xx = Geräteadresse � das Telegramm ist nur für das Gerät mit der entsprechenden
Adresse bestimmt.
9.3.3 SYNC-Objekt
CANopen ermöglicht es, Eingänge gleichzeitig abzufragen und Ausgänge gleichzeitig zu
setzen. Hierzu dient das Synchronisationstelegramm (SYNC), eine CAN-Nachricht hoher
Priorität ohne Nutzdaten.
Der Identifier des Sync-Objektes kann über das Objekt 1005h eingestellt werden (siehe Kapitel
9.13.2: Objektbeschreibung).
AG05-CANopen x Datum: 13.02.2012 Seite 37 von 104 Art.Nr. 85673 Änd.Stand 51/12