Benutzerhandbuch - SIKO GmbH
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Status:<br />
Status = 0: ‘INITIALISATION‘<br />
Status = 4: ‘STOPPED‘<br />
Status = 5: ‘OPERATIONAL‘<br />
Status = 127: ‘PRE-OPERATIONAL‘<br />
Der Identifier des Heartbeat-Protokolls ist fest auf 1792 + Node-ID eingestellt und kann nicht<br />
verändert werden.<br />
Das Senden eines Node-Guard Telegrammes ist im NMT-Status ‘OPERATIONAL‘, ‘PRE-<br />
OPERATIONAL‘ oder ‘STOPPED‘ möglich.<br />
ACHTUNG<br />
9.4 State Machine<br />
9<br />
Das Node-Guard Telegramm ist nur bei deaktiviertem Heartbeat-Protokoll<br />
möglich!<br />
Die CANopen State Machine zeigt Betriebs- und Fehlerzustände des Antriebs im Statusword<br />
an, die aufgrund von Betriebsübergängen zustande kommen.<br />
Die Zustände der State Machine können über das Steuerwort (siehe Kapitel 9.6: Control word)<br />
oder durch interne Ereignisse (z. B. Auftreten einer Störung ) wechseln.<br />
Der aktuelle Zustand der State Machine kann über das Statusword (siehe Kapitel 9.5: Status<br />
word) gelesen werden.<br />
ACHTUNG Die Zustände der State Machine können nur über PDO’s gesetzt werden!<br />
Abb. 21: Statemachine<br />
8<br />
Start<br />
0<br />
Not Ready to<br />
Switch On<br />
1<br />
Switch On<br />
Disabled<br />
2 7<br />
Ready to<br />
Switch On<br />
3<br />
Switched On<br />
Operation<br />
Enable<br />
6<br />
4 5<br />
10 12<br />
AG05-CANopen x Datum: 13.02.2012 Seite 49 von 104 Art.Nr. 85673 Änd.Stand 51/12<br />
11<br />
13<br />
Fault<br />
14<br />
Quick Stop<br />
Active
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