Benutzerhandbuch - SIKO GmbH

9.13.2.11 1014h: COB-ID Emergency Message
Durch das Objekt 1014h wird die COB-ID des Emergency- Objekts eingestellt (siehe Kapitel
9.3.9: Emergency Object).
Subindex 00h
Beschreibung COB-ID der Emergency-Message
Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand „Pre-Operational“)
PDO-Mapping no
Datentyp Unsigned32
Default 80h + Node-ID
EEPROM no
Format Beschreibung:
Bit 31 0 = EMCY existiert / ist gültig
1 = EMCY existiert nicht / ist nicht gültig
Bit 30 reserviert (immer 0)
Bit 29 0 = 11-bit identifier (CAN 2.0A)
1 = 29-bit identifier (CAN 2.0B)
Bit 28 - 11 wenn bit 29=1, Bit 28 ... 11 des 29-bit Identifier
Bit 10 - 0 Bit 10 ...0 des Identifier
9.13.2.12 1017h: Producer Heartbeat Time
Durch das Objekt 1017h wird die Zykluszeit ‘Heartbeat Time‘ für das Heartbeat Protokoll
eingestellt. Die ‘Heartbeat Time‘ wird in Millisekunden angegeben (siehe auch Kapitel 9.3.10:
Heartbeat Protokoll).
Subindex 00h
Beschreibung Producer Heartbeat Time
Zugiff read-write (beschreibbar im Zustand „Pre-Operational“ und
„Operational“)
PDO-Mapping no
Einheit Millisekunden
Datentyp Unsigned16
Default 0
EEPROM no
Daten Beschreibung:
Der Wert '0' bedeutet, dass das Heartbeat Protokoll deaktiviert ist.
9.13.2.13 1018h: Identity Objekt
Durch das Objekt 1018h wird die Vendor-ID des Herstellers angegeben.
Subindex 00h
Beschreibung Anzahl der Subindexe
Zugriff read-only
PDO-Mapping no
Datentyp Unsigned8
Default 4
EEPROM no
AG05-CANopen x Datum: 13.02.2012 Seite 67 von 104 Art.Nr. 85673 Änd.Stand 51/12