Benutzerhandbuch - SIKO GmbH
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Error Code<br />
Byte 0 Byte 1<br />
Bedeutung<br />
(Highbyte) (Lowbyte)<br />
FF 09h Manufacturer specific<br />
Battery Undervoltage<br />
Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt.<br />
Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt.<br />
FF 0Ah Manufacturer specific<br />
Unknown Bustype<br />
Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt.<br />
Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt.<br />
FF 0Bh Manufacturer specific<br />
Queue 1 overrun<br />
Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt.<br />
Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt.<br />
FF 0Ch Manufacturer specific<br />
Queue 2 overrun<br />
Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt.<br />
Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt.<br />
FF 0Dh Manufacturer specific<br />
Question Answer<br />
Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt.<br />
Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt.<br />
FF 0Eh Manufacturer specific<br />
Checksum EEPROM<br />
Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt.<br />
Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt.<br />
FF 0Fh Manufacturer specific<br />
Queue 3 Overrun<br />
Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt.<br />
Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt.<br />
FF 10h Manufacturer specific<br />
Queue 4 Overrun<br />
Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt.<br />
Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt.<br />
Tabelle 18: Error Code<br />
9.3.10 Heartbeat Protokoll<br />
Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des Stellantriebs. Hierbei<br />
sendet der Stellantrieb zyklisch seinen NMT-Status.<br />
Das Heartbeat-Telegramm wird vom Stellantrieb selbstständig gesendet ohne Anforderung<br />
über ein RTR-Frame. Der Stellantrieb ist ein Heartbeat-Producer, es empfängt und verarbeitet<br />
selbst keine Heartbeat-Protokolle.<br />
Die Zykluszeit des Heartbeat-Telegrammes wird über das Objekt 1017h eingestellt (siehe<br />
Kapitel 9.13.2: Objektbeschreibung).<br />
Beträgt die Zykluszeit 0, ist das Heartbeat-Protokoll deaktiviert.<br />
Das Heartbeat-Telegramm besteht aus einem Byte.<br />
Identifier Byte1<br />
11 Bit Status<br />
Abb. 19: Heartbeat-Protokoll<br />
AG05-CANopen x Datum: 13.02.2012 Seite 47 von 104 Art.Nr. 85673 Änd.Stand 51/12
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