Benutzerhandbuch - SIKO GmbH
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Antwort des Stellantriebs bei fehlerfreier Ausführung:<br />
Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8<br />
585h 60h 7Dh 60h 02h 00h 00h 00h 00h<br />
Befehlscode = Write Response = 60h<br />
Berechnung des Idenifiers:<br />
Identifier des Parameterkanals vom Stellantrieb zum Master = 580h + Geräteadresse<br />
580h = 1408dez<br />
Identifier = 1408 + 5 = 1413 = 585h<br />
9.3.9 Emergency Object (EMCY)<br />
Der Status des Knotens wird im Störungsfall über hochpriore Notfall-Nachrichten (Emergency-<br />
Telegramme) übermittelt. Diese Telegramme haben eine Datenlänge von 8 Bytes und enthalten<br />
Fehlerinformationen.<br />
Das Emergency-Telegramm wird übertragen sobald der Stellantrieb in den Störungszustand<br />
übergeht (Störungsursachen siehe Kapitel 7.2: Störungen) oder ein Kommunikations-Fehler<br />
(siehe Tabelle 18: Error-Code 8001 – 8120) aufgetreten ist.<br />
Ist die Störungsursache beseitigt und der Stellantrieb wurde aus dem Störungszustand<br />
zurückgesetzt, wird dies durch das Senden eines Emergency-Telegrammes mit dem<br />
Error Code 0000h (No Error) signalisiert (nicht bei Kommunikations Fehlern � Error-Code<br />
8001 – 8120).<br />
Die Störungsursache wird im Störungsbuffer hinterlegt (siehe Objekt 1003h).<br />
Aufbau des Emergency-Telegramms.<br />
Identifier Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7<br />
Emergency Error<br />
Code<br />
11/29 Bit<br />
(siehe Kapitel<br />
9.3.9)<br />
Abb. 18: Emergency Protokoll<br />
Error<br />
Register<br />
(Object<br />
1001h)<br />
Hersteller spezifisches Error Feld<br />
(nicht verwendet)<br />
Der Identifier des Emergency Objects ist standardmäßig auf 128 + Node-ID eingestellt, kann<br />
aber über das Objekt 1014h verändert werden (siehe Kapitel 9.13.2: Objektbeschreibung).<br />
Das Absetzen eines Emergency-Telegrammes ist nur im NMT-Status ‘OPERATIONAL‘ oder<br />
‘PRE-OPERATIONAL‘ möglich!<br />
9.3.9.1 Error Code<br />
Die folgende Tabelle gibt die möglichen Error Codes des Emergency-Telegrammes wieder.<br />
Error Code<br />
Byte 0 Byte 1<br />
Bedeutung<br />
(Highbyte) (Lowbyte)<br />
00 00h No error (keine Störung vorhanden)<br />
Wird gesendet wenn Störungzustand aufgehoben wurde.<br />
(siehe Kapitel 7.2: Störungen)<br />
32 11h Control Overvoltage<br />
Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt.<br />
Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt.<br />
AG05-CANopen x Datum: 13.02.2012 Seite 45 von 104 Art.Nr. 85673 Änd.Stand 51/12
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