Benutzerhandbuch - SIKO GmbH

Bit Bezeichung Beschreibung
9 reserviert
10 reserviert
11 Tastenfreigabe
12 reserviert
Durch das Bit 11 kann im Zustand OPERATION ENABLED die
Tastenfreigabe gesteuert werden:
0 = Tastenfreigabe wie durch Objekt 2400h Subindex 08h definiert
1 = Tastenfreigabe invertiert wie durch Objekt 2400h Subindex 08h
definiert
13 Profile Position Mode: Mit einem Flankenwechsel (Wert 0 � 1) an Bit 13 wird der
Tippbetrieb 1 Tippbetrieb 1 gestartet (siehe Kapitel 4.1.3.2: Tippbetrieb).
14
15
Profile Velocity Mode keine Bedeutung
Profile Position Mode:
Tippbetrieb 2 positiv
Profile Velocity Mode keine Bedeutung
Profile Position Mode:
Tippbetrieb 2 negativ
Mit einem Flankenwechsel (Wert 0 � 1) an Bit 14 wird der
Tippbetrieb 2 in positiver Verfahrrichtung gestartet (siehe Kapitel
4.1.3.2: Tippbetrieb).
Der Antrieb verfährt solange in positiver Richtung bis das Bit 14
wieder gelöscht wird.
Mit einem Flankenwechsel (Wert 0 � 1) an Bit 15 wird der
Tippbetrieb 2 in negativer Verfahrrichtung gestartet (siehe Kapitel
4.1.3.2: Tippbetrieb).
Der Antrieb verfährt solange in negativer Richtung bis das Bit 15
wieder gelöscht wird.
Profile Velocity Mode keine Bedeutung
Tabelle 21: Bit-Beschreibung Controlword
Die folgende Tabelle gibt die Steuerung der State Machine mit den dazu erforderlichen
Bitkombinationen des Steuerwortes wieder.
Die mit x belegten Felder sind für die Steuerung der State Machine irrelevant.
Command Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Shutdown 0 x x x x 1 1 0
Switch On 0 x x x 0 1 1 1
Disable Voltage 0 x x x x x 0 x
Quick Stop 0 x x x x 0 1 x
Disable Operation 0 x x x 0 1 1 1
Enable Operation 0 x x x 1 1 1 1
Fault Reset 0 �1 x x x x x x x
Tabelle 22: Low Byte Controlword
ACHTUNG
Zustandswechsel der State Machine können nur über PDO´s erfolgen.
PDO´s sind nur im NMT-Status Operational möglich.
Fahrbefehle sind nur im State Machine Zustand Operation Enabled möglich.
AG05-CANopen x Datum: 13.02.2012 Seite 54 von 104 Art.Nr. 85673 Änd.Stand 51/12