Benutzerhandbuch - SIKO GmbH

Bit Zustand Beschreibung
Bit 14
Betriebsart Positioniermodus: Status
‘1‘ Positionierung im Positioniermodus aktiv.
‘0‘ Positionierung nicht aktiv.
Betriebsart Drehzahlmodus: Status
‘1‘ Solldrehzahl freigeben.
‘0‘ Solldrehzahl gesperrt.
Bit 15
Schleppfehler:
‘1‘ Schleppfehler � Der Stellantrieb kann die vorgegebene Geschwindigkeit
aufgrund zu großer Last nicht erreichen.
Der Stellantrieb geht in Störung Schleppfehler.
Abhilfe: programmierte Geschwindigkeit reduzieren!
‘0‘ kein Schleppfehler � Istgeschwindigkeit entspricht Sollgeschwindigkeit
Tabelle 14: System Statuswort
9.3 CANopen Protokoll
Grundlage ist das CANopen Kommunikationsprofil CiA DS-301 V4.0 sowie das Geräte-
profil Drives and Motion Control CiA DSP-402 V2.0.
Die für das Verständnis notwendigen Details bzw. eventuelle Abweichungen sind in dieser
Dokumentation wiedergegeben.
9.3.1 Telegrammaufbau
Das Datentelegramm einer CAN-Nachricht besteht aus folgenden Feldern:
SOF:
Start of Frame � Start-Bit des Telegrammes
Identifier:
Das Feld Identifier enthält den Identifier sowie Bits zur Erkennung der Länge des Identifiers (11
oder 29 Bit). Der Identifier legt die Priorität der Nachricht fest.
CANopen legt mit dem Identifier außerdem die Geräteadresse, die Kanalauswahl sowie die
Datenrichtung fest.
Steuerfeld:
Enthält Bits über die Anzahl der Nutzdaten und ob es sich um ein Datenframe oder RTR-Frame
(Remote Transmission Request-Frame) handelt.
Datenfeld:
Enthält bis zu 8 Byte Nutzdaten. Je nach Kanalauswahl haben die Nutzdaten unterschiedliche
Bedeutung.
CRC:
Enhält Bits zur Fehlererkennung.
ACK/EOF:
Das Feld ACK/EOF enthält Telegrammbestätigung-Bits sowie Bits zur Kennzeichnung des
Telegrammendes.
S
O Identifier Steuerfeld Datenfeld (max. 8Byte)
CRC ACK / EOF
F
Abb. 9: Telegrammaufbau
AG05-CANopen x Datum: 13.02.2012 Seite 35 von 104 Art.Nr. 85673 Änd.Stand 51/12