Bachelorarbeit Christoph Kaffatos - Fakultät 06 - Hochschule München

Anpassung der Programmierung an den Reckprozess
In Abbildung 41 ist die Programmierung des elektrischen Greifers zu sehen.
Abbildung 41: Screenshot der Programmierung des Elektrogreifers
Backward Position beschreibt den geöffneten, Forward Position den geschlossenen
Zustand des elektrischen Greifers. Die Greiferbacken lassen sich für die Schaft- sowie
FD-Schläuche nicht weiter als bis zu einem Wert von 4,45 mm schließen. Der maximale
Schließwert des Greifers hängt von der Wandstärke und Festigkeit der zu greifenden
Schläuche ab. Die Position der Greiferbacken kann auf 0,01 mm genau bestimmt und
verändert werden. Speed gibt die Geschwindigkeit an, mit der die Greiferbacken
geschlossen bzw. geöffnet werden. Der Befehl Push Power bestimmt, wie viel Kraft der
Greifer auf die zu greifenden Schläuche ausüben soll. Da der Wert auf 0 festgelegt wurde,
führt der Greifer die sogenannte Positioning Operation aus. Dies bedeutet, dass der
Greifer beim Schließvorgang versucht, den definierten Positionswert von 4,45 mm zu
erreichen.
Bachelorarbeit: Christoph Kaffatos Seite - 60 -