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Bachelorarbeit Christoph Kaffatos - Fakultät 06 - Hochschule München

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Anpassung der

Anpassung der Programmierung an den Reckprozess 8. Anpassung der Programmierung an den Reckprozess Die Programmierung der einzelnen Komponenten, wie Lineareinheit und Elektrogreifer, musste dem Reckprozess für Schaft- und Führungsdrahtschläuche entsprechend angepasst werden. Die beiden Controller für Lineareinheit und Elektrogreifer werden über ein USB-Kabel mit einem Computer verbunden und können anschließend programmiert werden. Die Programme wurden mit einer controllereigenen Programmiersprache der Firma IAI umgesetzt. 8.1. Programmierungsanpassung des elektrischen Greifers Bevor die Schläuche durch die Reckdüsen gezogen werden, werden sie durch den elektrischen Greifer direkt nach Start des Reckprogramms erfasst (vgl. auch Abbildung 40). Abbildung 40: Elektrogreifer Damit ein sicherer Halt der Schläuche gewährleistet werden kann, musste die Programmierung des elektrischen Greifers angepasst werden. Bachelorarbeit: Christoph Kaffatos Seite - 59 -

Anpassung der Programmierung an den Reckprozess In Abbildung 41 ist die Programmierung des elektrischen Greifers zu sehen. Abbildung 41: Screenshot der Programmierung des Elektrogreifers Backward Position beschreibt den geöffneten, Forward Position den geschlossenen Zustand des elektrischen Greifers. Die Greiferbacken lassen sich für die Schaft- sowie FD-Schläuche nicht weiter als bis zu einem Wert von 4,45 mm schließen. Der maximale Schließwert des Greifers hängt von der Wandstärke und Festigkeit der zu greifenden Schläuche ab. Die Position der Greiferbacken kann auf 0,01 mm genau bestimmt und verändert werden. Speed gibt die Geschwindigkeit an, mit der die Greiferbacken geschlossen bzw. geöffnet werden. Der Befehl Push Power bestimmt, wie viel Kraft der Greifer auf die zu greifenden Schläuche ausüben soll. Da der Wert auf 0 festgelegt wurde, führt der Greifer die sogenannte Positioning Operation aus. Dies bedeutet, dass der Greifer beim Schließvorgang versucht, den definierten Positionswert von 4,45 mm zu erreichen. Bachelorarbeit: Christoph Kaffatos Seite - 60 -

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