Bachelorarbeit Christoph Kaffatos - Fakultät 06 - Hochschule München

Anpassung der Programmierung an den Reckprozess
Abbildung 42 zeigt die Parameter und dazugehörigen Werte des elektrischen Greifers.
Abbildung 42: Screenshot der Parameter des Elektrogreifers
Der Parameter Position Band wurde auf 0,35 mm gesetzt. Er bestimmt, bei welchem
Positionswert des Elektrogreifers der Controller die Rückmeldung bekommt, dass sich
der elektrische Greifer im geöffneten bzw. geschlossenen Zustand befindet (vgl. auch
Abbildung 43). Wird beispielsweise der Greifer geschlossen, so bekommt der Controller
bereits 0,35 mm vor Erreichen des Schließwerts die Information, dass sich der
Elektrogreifer im geschlossenen Zustand befindet. Dies hat den Vorteil, dass das
Reckprogramm nicht unterbrochen wird, sollte der Schließwert von 4,45 mm nicht
erreicht werden.
Abbildung 43 veranschaulicht die Funktion des Parameters Position Band. Target
Position beschreibt die Position, auf die die Greiferbacken angefahren werden sollen.
Abbildung 43: Position Band [25]
Bachelorarbeit: Christoph Kaffatos Seite - 61 -