Bachelorarbeit Christoph Kaffatos - Fakultät 06 - Hochschule München

Anpassung der Programmierung an den Reckprozess
8.2.4. Das Reckprogramm für die Schaftschläuche
In Abbildung 47 ist das Reckprogramm für die Schaftschläuche zu sehen.
Abbildung 47: Screenshot des Reckprogramms für die Schaftschläuche
Nach Start des Reckprogramms schließt der Elektrogreifer. Um sicherzustellen, dass die
Greiferbacken ganz geschlossen sind, wurde eine Wartezeit von 0,3 Sekunden festgelegt.
Nach Ablauf der Wartezeit fährt die Lineareinheit mit der für die Schaftschläuche
vorgesehenen Reckgeschwindigkeit von 80 mm/s zu Position 2 (vgl. auch Abbildung
48). Ist Position 2 erreicht, schließt der Pneumatikgreifer. Elektrischer und
pneumatischer Greifer sind jetzt geschlossen, wodurch die Schläuche beidseitig
gespannt werden. Die Schläuche werden jetzt somit besser rückgeführt als vor der
Programmierungsanpassung. Nach einer Wartezeit von 0,2 Sekunden fährt die
Lineareinheit mit einer Geschwindigkeit von 120 mm/s wieder in die Startposition
zurück. Anschließend öffnet der elektrische und kurz danach der pneumatische Greifer.
Bachelorarbeit: Christoph Kaffatos Seite - 65 -