Inkrementelle Akquisition von 3D-Objektmodellen - Institut für ...

Weitere Magazine

Empfehlungen

Info

IR-INI 2006–01, c○ 2006 Institut für Neuroinformatik, Ruhr-Universität Bochum, FRG 5 Im nächsten Schritt (Abschnitt 7.3) müssen also alle Rekonstruktionen in Übereinstimmung gebracht werden, indem eine Rekonstruktion als Referenz genommen wird und alle übrigen Rekonstruktionen durch projektive Transformationen daran angepasst werden. So erhalten wir eine Rekonstruktion aller Punkte, die in mindestens zwei der ausgewählten Bilder zu sehen waren. Wir haben nun eine 3D-Punktwolke und Kameramatrizen für alle Bilder berechnet. Dann können wir für jedes Bild berechnen, an welche Stelle jeder berechnete Punkt unseres Modells projiziert wird. Wir kennen auch den tatsächlichen, gemessenen Bildpunkt, an den der berechnete Punkt projiziert werden sollte. Somit können wir einen Fehler der Rekonstruktion berechnen. Wir stellen also eine Fehlerfunktion auf und versuchen, um unsere Rekonstruktion zu optimieren (Kapitel 8), diese durch das Bundle Adjustment (Abschnitt 8.2) mit iterativen Verfahren (Levenberg-Marquardt-Algorithmus) zu minimieren. Als Alternative und Ergänzung werden wir auch einen evolutionären Algorithmus zur Minimierung verwenden (Abschnitt 8.3). Das Ergebnis dieses Verfahrens hängt wesentlich davon ab, wie gut die initiale Rekonstruktion war. Beispielhafte Ergebnisse sind in Kapitel 9 dargestellt. Im optimalen Fall erhalten wir eine stimmige, für alle Bilder korrekte Rekonstruktion der 3D-Punkte, die jedoch weiterhin um eine projektive Transformation von den tatsächlichen Positionen verschieden ist. Möglichkeiten, diese Mehrdeutigkeit aufzuheben, werden in Abschnitt 7.1 und in Kapitel 10 angedeutet, sind jedoch nicht mehr Teil dieses Systems. Zum Abschluss dieser Einleitung möchte ich darauf hinweisen, dass ich in jedem Modul des Systems versucht habe darauf zu achten, dass Aufwand und Leistung in vernünftigem Verhältnis zueinander stehen. Jedes Teil des Systems kann an sich Thema für einzelne Arbeiten diesen (oder auch erheblich größeren) Umfanges sein. Um den Gesamtumfang bewältigen zu können, habe ich jeweils möglichst wenig aufwändige Lösungen gewählt, solange sie ausreichend gute Ergebnisse geliefert haben. An anderer Stelle, insbesondere beim Tracking, konnte ich auf existierende Lösungen aus der FLAVOR-Bibliothek zurückgreifen. Aufgrund der modularen Struktur des Systems wäre es recht einfach, einzelne Module durch aufwändigere Pendants zu ersetzen. Da diese Verfahren meist auch einen höheren Rechenaufwand mit sich bringen, ist jedoch die einfachste Variante nicht immer die schlechteste. Das System soll möglichst die eigenen Schwächen in den einzelnen Arbeitsschritten offen legen können um ein sinnvolles, gezieltes Weiterentwickeln an diesen Punkten zu ermöglichen. Im Ausblick (Abschnitt 10.2) werde ich darauf näher eingehen und außerdem die mögliche Fortsetzung des Weges, den diese Arbeit beschreitet, aufzeigen.
6 IR-INI 2006–01, c○ 2006 Institut für Neuroinformatik, Ruhr-Universität Bochum, FRG
Seite 1 und 2: Internal Report 2006-01 Inkrementel
Seite 3 und 4: 2 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Institu
Seite 5 und 6: II IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 7 und 8: IV IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 11: 4 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Institu
Seite 17 und 18: 10 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 63 und 64:
56 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 65 und 66:
58 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 67 und 68:
60 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 69 und 70:
62 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 71 und 72:
64 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 73 und 74:
66 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 75 und 76:
68 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 77 und 78:
70 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 79 und 80:
72 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 81 und 82:
74 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 83 und 84:
76 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 85 und 86:
78 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Seite 87:
80 IR-INI 2006-01, c○ 2006 Instit
Alle anzeigen

Inkrementelle Akquisition von 3D-Objektmodellen - Institut für ...

Sie wollen auch ein ePaper? Erhöhen Sie die Reichweite Ihrer Titel.

Template löschen?

Als Template speichern?