Inkrementelle Akquisition von 3D-Objektmodellen - Institut für ...

IR-INI 2006–01, c○ 2006 Institut für Neuroinformatik, Ruhr-Universität Bochum, FRG 35
Abbildung 6.2: Punktkorrespondenzen zwischen zwei Bildern einer Sequenz
Abbildung 6.3: Als korrekt klassifizierte Punkte mit Epipolarlinien im zweiten Bild
Korrespondenzen, die mit dieser Fundamentalmatrix übereinstimmen. Die als Ausreißer entlarvten
Punkte sind blau gekennzeichnet. Hier ist deutlich zu sehen, dass sie beim Tracking verrutscht sind.
Abbildung 6.3 zeigt alle als korrekt akzeptierten Punkte in beiden Bildern und im zweiten Bild
zusätzlich die durch sie erzeugten Epipolarlinien. Es ist zu sehen, dass alle Punkte auf oder sehr
nah an der durch ihre Korrespondenz erzeugten Epipolarlinie liegen. Abbildung 6.4 zeigt die
Ausreißer und die durch sie erzeugten Epipolarlinien. Hier ist zu sehen, dass die Epipolarlinien
jeweils den Punkt schneiden, der die korrekte Korrespondenz dargestellt hätte. Dies ist ein Hinweis
darauf, dass wir eine gute Fundamentalmatrix gefunden haben.
Wenn wir uns die als korrekt klassifizierten Korrespondenzen ansehen, können wir feststellen,
dass auch einige dieser Punkte beim Tracking verrutscht sind. Betrachten wir die Punkte an der
Reflektion auf dem Dach des Autos. Reflektionen sind ein großes Problem beim Tracking, da
sie scheinbar eine Textur des Objektes darstellen. Daher sind zwei Punkte auf einer Reflektion
geblieben und hätten als Ausreißer identifiziert werden sollen. Doch in Abbildung 6.3 sehen wir,
warum das nicht passiert ist: Die Verschiebung vom korrekten Punkt folgte entlang der Epipolarlinie
und konnte daher nicht ermittelt werden. Solche fehlerhaften Korrespondenzen verschlechtern
die gefundene Fundamentalmatrix und daraus konstruierte Kameramatrizen nicht, führen aber
später in der Triangulierung (siehe Kapitel 7) zu fehlerhaften Ergebnissen. Der Grund wird bei
Betrachtung von Abbildung 6.1(b) offensichtlich: Solange die Punkte auf (oder sehr nah bei) der
jeweiligen durch die vermeintliche Korrespondenz erzeugten Epipolarlinie liegen, entsprechen sie
der Epipolargeometrie unter der Annahme, dass der abgebildete Raumpunkt eine völlig andere
Position im Raum hat als es tatsächlich der Fall ist. Wenn uns keine weiteren Informationen