От автоматики и телемеханики к управлению и информатике ...

эти годы в СССР одним из актуальных направлений теории автоматическогоуправления стала теория инвариантности. По инициативе академика АН СССР Б.Н. Петрова, А. И. Кухтенко и А. Г. Ивахненко в Киеве регулярно проводилисьВсесоюзные конференции по теории инвариантности в управлении. Задача теорииинвариантности состоит в нахождении методов, с помощью которых можнодобиться по возможности полной компенсации влияния внешних возмущений нафункционирование системы. В этой области пионерами были профессор Г. В.Щипанов и математик академик Н. Н. Лузин. Одной из выдающихся работ поинвариантности в автоматических системах была работа академика В.С.Кулебакина, в которой в качестве простейших систем компенсации возмущенийон выявил ряд примеров из электротехники, в частности, известный в физике мостУинстона. В работах Г. В. Щипанова предлагались структуры систем управленияс внутренними контурами с положительной обратной связью, в которых можнобыло получить абсолютную инвариантность за счет бесконечно большогокоэффициента усиления. Физическая реализация таких систем невозможна из-занарушений условий грубости и устойчивости. Поэтому появилось понятие«инвариантности до эпсилон» – до очень малой ошибки. Между сторонниками Г.В. Щипанова А. Г. Ивахненко и В. Н. Костюка, с одной стороны, и А. И.Кухтенко, с другой стороны, разгорались жаркие споры о возможностиреализации щипановских идей. В этих спорах участвовали и пытались внестиясность многие авторитетные учёные, например, такие как Б. Н. Петров, Я. З.Цыпкин, Е. П. Попов. В результате инвариантные системы разделили на двакласса: с непосредственным измерением возмущений и с косвенным измерениемвозмущений. Академик Б. Н. Петров сформулировал, так называемый, «принципдвухканальности», при выполнении которого в системах была возможнареализация условий абсолютной инвариантности без нарушения условийгрубости и устойчивости.Проблемами инвариантного управления начал заниматься вместе с своимиучениками и А. А. Вавилов. Одной из актуальных проблем теории инвариантностибыла проблема количественной оценки свойств инвариантности. В качестве73