ECCO Manual 1.03.pdf - Horsch Elektronik AG

Horsch Elektronik AG
Slave PAC
P � Proportional-Faktor.
PA � Positive Beschleunigung beim Anfahren.
PD � Positive Beschleunigung beim Bremsen.
PERR � Wert des Positionsfehlers.
R_POS � � Ist-Position.
R_VEL � � Ist-Geschwindigkeit.
REGISTER � � Bitfeld, welches den Zustand des Servo-Reglers
angibt. Die Bedeutung der einzelnen Bits ist weiter
unten angegeben.
STATUS � � Bitfeld, welches den Zustand des Servo-Reglers angibt
und dazu dient, die Kommunikation zu überprüfen. Die
Bedeutung der einzelnen Bits wird weiter unten
angegeben.
SUM_ABS_
� Summe der absoluten Positionsfehler. Kann zur
PERR
Optimierung der Filterparameter verwendet werden.
V_ERR � Wert des momentanen Geschwindigkeits-Fehlers.
VEL_MAXIN � Wert der vom Benutzer angegebenen maximalen
Geschwindigkeit.
Das Bitfeld, welches REGISTER zurück liefert, hat folgende Bedeutung:
Bit 31 Servo-Stop. Wird von STT zurückgesetzt; hoch, wenn ein Endschalter
erreicht wurde.
Bit 30 Time-Bit. Wird von STT zurückgesetzt; hoch, wenn die Position in der
gegebenen Zeit nicht erreicht wurde.
Bit 29 Pos-Bit. Wird von STT zurückgesetzt; hoch, wenn die Bremsrampe
fertig gefahren wurde und die Achse innerhalb der Positionierungs-
Toleranz ist.
Bit 28 Hoch, wenn die Achse initialisiert wurde.
Bit 27 Endschalter E2 (positive Richtung) für Servo-Regler 3.
Bit 26 Endschalter E1 (negative Richtung) für Servo-Regler 3.
Bit 25 Endschalter E2 (positive Richtung) für Servo-Regler 2.
Bit 24 Endschalter E1 (negative Richtung) für Servo-Regler 2.
Bit 23 (Reserviert)
Bit 22 Freigabe für Verstärker von Servo 3 erteilt.
Bit 21 Freigabe für Verstärker von Servo 2 erteilt.
Bit 20 Freigabe für Verstärker von Servo 1 erteilt.
Bit 19 Endschalter E2 (positive Richtung) für Servo-Regler 1.
Bit 18 Endschalter E1 (negative Richtung) für Servo-Regler 1.
Bit 17 Referenzinitiator für Servos 2 und 3 initialisiert.
Bit 16 Referenzinitiator für Servo 1 initialisiert.
Bit 15 Host Interrupt.
Bit 14 Beschleunigung geladen (aber noch nicht aktualisiert).
Bit 13 UDF ausgeführt (Filter noch nicht aktualisiert).
Bit 12 Positive Richtung; vorwärts.
Bit 11 Regelung im Geschwindigkeits-Modus.
Bit 10 Am Ziel.
Bit 9 Aus nach übermässigem Positionsfehler.
Bit 8 8-Bit Ausgabe-Modus.
Bit 7 Motor aus.
Bit 6 Interrupt: Breakpoint erreicht.
19.12.05 – Ver.: 1.03 ECCO Referenz - 294/305 -