Congreso Nacional de la Carne - Eurocarne

Manipulación de carnefresca con robots para lafabricación de jamón cocidoEUSEBIO DE LA FUENTE, FÉLIX M. TRESPADERNE, JOSÉ R. PERÁNInstituto de Tecnologías Avanzadas de la ProducciónE.T.S. Ingenieros Industriales • Pº del Cauce, s/n • 47011 ValladolidTelf.: +34 983 42 33 56 • Fax: +34 983 42 33 58eusfue@eis.uva.esEn este artículo se presenta una célula robotizada destinada a la fabricación de jamóncocido. Esta célula lleva a cabo de forma totalmente automática la manipulación e introducciónen moldes de piezas de jamón fresco deshuesado. El sistema desarrollado consta deun par de cintas, una mesa giratoria y tres robots con sus respectivos equipos de visióndedicados al corte y aprehensión de las piezas cárnicas.Los jamones procedentes de unas cubas de salmuera son descargados sobre una cintatransportadora. Un primer sistema de visión sobre esta cinta permite determinar la posiciónde la pieza (si la pieza descansa sobre su cara externa o interna). Esta información setransfiere a una cinta transportadora controlada que opera de forma que todos los jamonesqueden descargados en la mesa giratoria mostrando su cara interna. Una vez descargados,un sistema de visión 3D permite la obtención numérica del volumen de la pieza parallevar a cabo un recorte si esta presentara un peso excesivo. Esa información tridimensionales utilizada para proporcionar la trayectoria a un robot de corte. Un segundo robot seencarga de capturar y almacenar la porción cortada cortado. Finalmente un tercer robot,guiado por un sistema de visión, recoge la pieza de la mesa y la introduce en el molde para sucocción.IntroducciónLas necesidades actuales de fabricación requieren a menudo el empleo de célulasflexibles. Con el objeto de introducir flexibilidad en el proceso de fabricación, se hancreado las células robóticas de montaje. Estas células pueden programarse automáticamentepara llevar a cabo montajes mecánicos basados en modelos geo-83