Congreso Nacional de la Carne - Eurocarne

I Congreso Nacional de la CarneMadrid, 16 y 17 de febrero de 2001ConclusionesEn este artículo se ha presentado una célula robotizada guiada por sensores de visiónpara la manipulación de carne fresca. El sistema ha sido desarrollado para automatizarel proceso de jamón cocido. Se ha puesto especial atención en el diseñode un componente visual robusto con objeto de manipular con éxito un productotan escurridizo como la carne. Se ha demostrado que los sistemas de visión proporcionanfiabilidad a las tareas robóticas de manipulación de unos productosque por su alta variabilidad son muy difícilmente procesables de forma automática.El algoritmo de visión presentado resulta muy adecuado para ser aplicado parala automatización de productos cárnicos ya que tolera una gran variabilidad tantoen su posicionamiento como en la forma de las piezas.En esta célula experimental los sistemas de percepción visual y la manipulaciónse han combinado en lazo abierto con objeto de evitar un costoso hardware especializado.No obstante, el sistema lleva a cabo las tareas de captura con un elevadoporcentaje de éxito que ronda el 95%. La célula ha sido verificada en una líneade producción experimental y se ha mostrado adecuada para la manipulaciónde piezas irregulares de carne con grandes variaciones en su tamaño. La línea desarrolladaes capaz de procesar un jamón cada 7 segundos.Referencias1. Y.F.Li and M.H.Lee. Applying Vision Guidance in Robotic Food Handling. Roboticsand Automation magazine. Vol.3, num.1. Marzo 1996.2. T.D.Jerney, Replacing touch labor with robots in food packaging. Proc.Int.Conf.Robots and Vision Automat. pp.81-88,Detroit.Apr.1993.3. M. Kass, A. Witkin, and D. Terzopoulos, Snakes: Active contour models.Int. J. Computer Vision, pp. 215-220,1992.4. E. de la Fuente, F.M. Trespaderne and J.R. Perán. A deformable contourmodel to identify irregular pieces of meat. Int. Conference on Quality Controlby Artificial Vision. pp. 339-341, May 1997.92