Congreso Nacional de la Carne - Eurocarne

I Congreso Nacional de la CarneFigura 6.- Esquema general de la célula de moldeo.Visión artificialEl sistema de cintas descarga las piezas teniendo únicamente en cuenta quemuestren la cara interior. Por tanto, éstas aparecen en la mesa de moldeo sin másgarantía que esa. No van a presentar una posición predefinida que posibilite sumanipulación automática a ciegas. Por otra parte se ha indicado que la variabilidaddel tamaño es muy grande. Si se pretende automatizar el proceso de moldeocon estos condicionantes, lo primero que debe abordarse es la determinaciónde dónde se encuentra exactamente la pieza y cuál es su figura para sercapturadaPara llevar a cabo esta tarea se puede emplear un sistema de visión artificial y tratarde extraer mediante el software adecuado el contorno de cada pieza. Resultaimprescindible el conocimiento del contorno de la pieza para llevar a cabo conéxito su aprehensión. Sin embargo, la extracción de dicho contorno en la imagenno es sencilla.Los numerosos brillos que aparecen en la escena y la similitud cromática entrelas zonas de grasa de los jamones y la superficie blanca de la mesa sobre laque descansan hacen que la detección de contornos sea realmente complicada4 . Las técnicas clásicas para detección de bordes generan contornos abiertosque a menudo se desvían hacia el interior del borde real de la pieza debidofundamentalmente al bajo contraste entre la mesa y las superficies grasas del jamón.89