Revista 15 - Noviembre 2016

Sintonía del controlador de un DVR
partiendo del modelo del Sistema
también cumple con el segundo criterio de
sintonía (ancho de banda de 4 K H z)
Para el lazo externo de voltaje se requiere
deducir las funciones de transferencia que
relacionan las entradas Vd y Vq con las salidas
Id y Iq. Para esto, es necesario obtener
un nuevo modelo simplificado, en el cual, se
asuma que el lazo interno está funcionando
perfectamente y que, por lo tanto, este
sistema es visto por el lazo externo como un
sistema de ganancia unitaria.
Figura 5. Bode de lazo cerrado para el lazo de
control I d
/U d
Como se puede ver en la figura (6), el
lazo de control externo es oscilatorio, dado
que los polos del sistema son una pareja
de números imaginarios puros. De esta
manera, se puede concluir que no es posible
sintonizar un controlador PI para este lazo,
utilizando el método gráfico que se propone
en esta sección.
C. Sintonía de un controlador PID
Después de intentar controlar el sistema con
controladores PI, se procede a sintonizar un
controlador PID para cerrar los lazos de voltaje
VCd/Ud y VCq/Uq, para el control de
las componentes d y q, respectivamente.
De esta manera, se toman las funciones de
transferencia del sistema para sintonizar un
controlador PID, usando el SISOTOOL y la
Figura 3. Sintanización del controlador PI
Figura 6. Respuesta al escalón de lazo externo
V d
/I d
de control en cascada
Figura 4. Sintonización del controlador del lazo
interno
expresión (2). Para la sintonía de un controlador
PID, utilizando el método de ubicación
de polos de SISOTOOL/MATLAB:
se pone un integrador y una pareja de ceros
complejos conjugados en el lugar geométrico
de raíces; se varía el valor de los ceros y
la ganancia, con el fin de obtener un controlador
que cumpla con los criterios de diseño
preseleccionados. En la figura (7) se observa
la sintonización de un controlador PID,
63
a
Revista Asociación de Ingenieros Electricistas AIE UdeA / Número 15 /Noviembre 2016 /Medellín -Colombia / ISSN: 1794-6077