KR C2 edition2005 - KUKA Robotics

More documents

Recommendations

Info

KR C2 edition2005 3.8 Sikkerhedsforanstaltninger 3.8.1 Generelle sikkerhedsforanstaltninger Industrirobotten må kun benyttes i teknisk fejlfri stand og må kun betjenes korrekt og sikkerhedsbevidst. I tilfælde af fejlhandlinger kan der opstå person- og tingskader. Industrirobotten kan bevæge sig, selv om robotstyringen er slukket og sikret. På grund af forkert montering (f.eks. overbelastning) eller mekaniske defekter (f.eks. bremsedefekt) kan manipulatoren eller de ekstra akser synke ned. Hvis der arbejdes på den frakoblede industrirobot, skal manipulatoren og de ekstra akser forinden være anbragt i en sådan stilling, at de ikke kan bevæge sig af sig selv, med eller uden belastning. Hvis det ikke er muligt, skal manipulatoren og de ekstra akser sikres. KCP Ejeren har ansvaret for at industrirobotten kun betjenes med KCP'en af autoriseret personale. Hvis der anvendes flere KCP'er på et anlæg, skal det sikres, at hver KCP klart og utvetydigt er tilordnet den pågældende industrirobot. Der må ikke kunne ske nogen forveksling. Eksternt tastatur, ekstern mus Fare! Uden funktionsdygtige sikkerhedsfunktioner og beskyttelsesanordninger kan industrirobotten forårsage person- eller tingskader. Industrirobotten må ikke anvendes, hvis sikkerhedsfunktioner eller beskyttelsesanordninger er afmonterede eller deaktiverede. Advarsel! Ophold under robottens mekaniske dele kan være forbundet med livsfare eller medføre alvorlig tilskadekomst. Derfor er ophold under robottens mekaniske dele forbudt! Advarsel! Under driften når motorerne op på temperaturer, der kan forårsage hudforbrændinger. Undgå berøringer. Find egnede beskyttelsesforanstaltninger, bær f.eks. beskyttelseshandsker. Advarsel! Det er ejerens ansvar at sørge for, at frakoblede KCP'er straks fjernes fra anlægget og opbevares uden for syns- og rækkevidde af det personale, som arbejder med industrirobotten. Dette er med til at undgå forvekslinger mellem fungerende og ikke-fungerende NØDSTOP-anordninger. Hvis dette ikke overholdes, kan der opstå livsfare, alvorlige kvæstelser og betydelige tingskader. Der må kun anvendes et eksternt tastatur og/eller en ekstern mus under følgende betingelser: Under ibrugtagnings- eller vedligeholdelsesarbejder. Drivmotorerne skal være frakoblede. Der må ikke befinde sig personer i fareområdet. KCP'en må ikke anvendes, så længe der er tilsluttet et eksternt tastatur og/eller en ekstern mus. Det eksterne tastatur og/eller den eksterne mus skal fjernes, når ibrugtagnings- eller vedligeholdelsesarbejderne er afsluttede eller når KCP'en tilsluttes. 42 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 3 Sikkerhed Fejl Følg nedenstående fremgangsmåde, hvis der opstår fejl ved industrirobotten: Sluk for robotstyringen, og sørg for at sikre den mod utilsigtet genindkobling (f.eks. med en hængelås). Markér fejlen med et skilt med en tilsvarende henvisning. Før en liste over registrerede fejl. Afhjælp fejlen og gennemfør en funktionskontrol. Ændringer Foretages der ændringer på industrirobotten, skal det efterfølgende kontrolleres, om det krævede sikkerhedsniveau opretholdes. I forbindelse med denne kontrol skal de nationale eller regionale arbejdstilsynsregler overholdes. Desuden skal det kontrolleres, om alle sikkerhedsstrømkredse fungerer korrekt. Nye eller ændrede programmer skal altid først testes i driftsmåden Manuel reduceret hastighed (T1). Efter ændringer på industrirobotten skal eksisterende programmer altid først testes i driftsmåden Manuel reduceret hastighed (T1). Det gælder for alle komponenter på industrirobotten og omfatter også ændringer af software og konfigurationsindstillinger. 3.8.2 Kontrol af sikkerhedsrelaterede styrekomponenter 3.8.3 Transport Alle sikkerhedsrelaterede styrekomponenter har en levetid på 20 år (med undtagelse af ind-/udgangsklemmer til sikre bussystemer). Alligevel skal det kontrolleres regelmæssigt, om styrekomponenterne fungerer korrekt. Kontrol: NØDSTOP-knap, driftsmådekontakt NØDSTOP-knappen og driftsmådekontakten skal betjenes mindst en gang hver 6 måned for at identificere eventuelle fejlfunktioner. SafetyBUS-Gateway-udgange Hvis der er tilsluttet relæer til en udgang, skal disse afbrydes mindst en gang hver 6 måned for at identificere eventuelle fejlfunktioner. Der kræves yderligere kontroller ved ibrugtagningen og ved hver genstart. (>>> 3.8.4 "Ibrugtagning og genstart" Side 44) Manipulator Den foreskrevne transportstilling på manipulatoren skal overholdes. Transporten skal ske i henhold til anvisningen i driftsvejledningen eller montagevejledningen til manipulatoren. Robotstyring Robotstyringen skal transporteres og opstilles lodret. Undgå rystelser eller stød under transporten, så der ikke opstår skader på robotstyringen. Transporten skal ske i henhold til anvisningen i driftsvejledningen eller montagevejledningen til robotstyringen. Ekstra akse (option) Advarsel! Hvis der er monteret ind-/udgangsklemmer til sikre bussystemer i robotstyringen, skal disse senest udskiftes efter 10 år. Udskiftes de ikke, kan sikkerhedsfunktionerne påvirkes negativt. Dette kan forårsage livsfare, risiko for tilskadekomst og beskadigelse af udstyr. Den foreskrevne transportstilling for den ekstra akse (f.eks. KUKA linearenhed, dreje-/vippebord, positioneringsanordning) skal overholdes. Transporten skal ske i henhold til anvisningen i driftsvejledningen eller montagevejledningen til den ekstra akse. 43 / 91
Page 1 and 2: Controller KR C2 edition2005 Specif
Page 3 and 4: Indholdsfortegnelse Stand: 06.10.20
Page 5 and 6: Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR
Page 7 and 8: 1 Produktbeskrivelse 1.1 Oversigt o
Page 9 and 10: 1.3.1 Styrings-PC-grænseflader Ove
Page 11 and 12: 1.4 Beskrivelse af KUKA Control Pan
Page 13 and 14: KPS600 Stand: 06.10.2010 Version: S
Page 15 and 16: Fig. 1-9: Effektafgivende del 1.7 B
Page 17 and 18: Oversigt Fig. 1-11: Nettilslutning
Page 19 and 20: 1.7.3 Motorstik X20 akse 1 til 6 St
Page 21 and 22: 1.7.5 Dataledning X21 akse 1 - 8 St
Page 23 and 24: 2 Tekniske data 2.1 Robotstyring Gr
Page 27 and 28: 2.4 Mindsteafstande påsats- og tek
Page 29 and 30: 3 Sikkerhed 3.1 Generel 3.1.1 Ansva
Page 31 and 32: Begreb Beskrivelse 3.2 Personale St
Page 35 and 36: Kvalificerende indgange Sikkerhedsl
Page 39 and 40: 3.6.2 Softwareendestopkontakter 3.6
Page 41: 3.6.9 Eksterne beskyttelsesanordnin
Page 45 and 46: Kortslutning mellem stikbenene på
Page 47 and 48: 3.8.7 Simulering 3.8.8 Automatisk d
Page 49 and 50: 3.8.11 Sikkerhedsforanstaltninger t
Page 51 and 52: 4 Planlægning 4.1 Elektromagnetisk
Page 53 and 54: Mindsteafstande med påsats Svingom
Page 57 and 58: Eksempel Fig. 4-9: Robot med perife
Page 59 and 60: Eksempel 4.6 Interface X11 Fig. 4-1
Page 61 and 62: Stikforbindelse Fig. 4-12 Stand: 06
Page 63 and 64: Signal Pin Beskrivelse Bemærkning
Page 65 and 66: 4.8 Visualisering af KCP-kobler (op
Page 69 and 70: 5 Transport 5.1 Transport med trans
Page 71 and 72: Fig. 5-4: Transport med ruller Stan
Page 73 and 74: 6 Ibrugtagning og genstart 6.1 Over
Page 77 and 78: 6.10 Indkobling af robotstyring For
Page 79 and 80: 7 KUKA service 7.1 Support-forespø
Page 81 and 82: Frankrig KUKA Automatisme + Robotiq
Page 83 and 84: Portugal KUKA Sistemas de Automatiz
Page 85 and 86: USA KUKA Robotics Corp. 22500 Key D
Page 87 and 88: Indeks Tal 2004/108/EF 50 2006/42/E
Page 89 and 90: Statustaster 11 Styrings-PC 8 Styri
Page 91: Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR

KR C2 edition2005 - KUKA Robotics

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?