KR C2 edition2005 - KUKA Robotics

3.8.11 Sikkerhedsforanstaltninger til "Single Point of Control"
Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
3 Sikkerhed
Oversigt Hvis der anvendes bestemte komponenter på industrirobotten, skal der træffes
sikkerhedsforanstaltninger for at overholde "Single Point of Control"-princippet.
Komponenter:
Submit-interpreter
PLC
OPC-server
Remote Control Tools
Eksternt tastatur/ekstern mus
Submit-interpreter,
PLC
OPC-server,
Remote Control
Tools
Eksternt tastatur/
ekstern mus
Det kan være nødvendigt at foretage yderligere sikkerhedsforanstaltninger.
Det skal dog afklares i hver enkelt tilfælde og påhviler systemintegratorens,
programmørens eller anlægsejerens ansvar.
Idet de sikre tilstande på aktorerne i robotstyringens periferi kun kendes af systemintegratoren,
er det hans ansvar at kunne bringe disse aktorer i en sikker
tilstand, f.eks. ved NØDSTOP.
Styres bevægelserne (f.eks. drivmotorer eller gribere) med submit-interpreteren
eller PLC via I/O-systemet, og disse ikke er sikret på anden vis, fungerer
denne aktivering også i driftsmåderne T1 og T2 eller under et aktivt NØD-
STOP.
Ændres variablerne, som påvirker robotbevægelser (f.eks override) med submit-interpreteren
eller PLC, er disse ændringer også aktive i driftsmåderne T1
og T2 eller under et aktivt NØDSTOP.
Sikkerhedsforanstaltninger:
Sikkerhedsrelevante signaler og variabler (f.eks. driftsmåde, NØDSTOP,
beskyttelsesdørkontakt) må ikke ændres via submit-interpreter eller PLC.
Er det alligevel nødvendigt at foretage ændringer, skal alle sikkerhedsrelevante
signaler og variabler være forbundet, så de ikke med submit-interpreteren
eller PLC kan indstilles på en sådan måde, at der kan opstå
faretruende situationer.
Med disse komponenter er det muligt at få adgang til at ændre programmer,
udgange eller andre af robotstyringens parametre, uden at personer, som befinder
sig ved anlægget, bemærker det.
Sikkerhedsforanstaltninger:
Disse komponenter er fra KUKA's side udelukkende beregnet til diagnose
og visualisering.
Programmer, udgange eller andre af robotstyringens parameter må ikke
ændres med disse komponenter.
Med disse komponenter er det muligt at ændre programmer, udgange eller andre
af robotstyringens parametre, uden at personer, som befinder sig ved anlægget,
bemærker det.
Sikkerhedsforanstaltninger:
Anvend kun en betjeningsenhed ved hver robotstyring.
Fjern tastatur og mus fra robotstyringen, hvis der skal arbejdes med KCP
i anlægget.
49 / 91