KR C2 edition2005 - KUKA Robotics
KR C2 edition2005 - KUKA Robotics
KR C2 edition2005 - KUKA Robotics
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<strong>KR</strong> <strong>C2</strong> <strong>edition2005</strong><br />
$T2 (driftsform T2)<br />
$EXT (driftsform ekstern)<br />
$AUT (driftsform automatik)<br />
$ALARM_STOP<br />
4.9 Performance Level<br />
$PRO_ACT (program aktiv)<br />
Visningen kan konfigureres via I/O'er eller PLC. Systemvariablerne kan projekteres<br />
i filen: STEU/$MACHINE.DAT.<br />
Advarsel!<br />
Når KCP er koblet fra, kan anlægget ikke længere slukkes med NØDSTOPknappen<br />
på KCP. For at undgå person- og tingsskade skal der sluttes et eksternt<br />
NØDSTOP til interfacet X11.<br />
Robotstyringens sikkerhedsfunktioner opfylde kategori 3 og Performance Level<br />
(PL) d iht. EN ISO 13849-1.<br />
4.9.1 PFH-værdier for sikkerhedsfunktioner<br />
Der regnes med en levetid på 20 år for de sikkerhedstekniske parametre.<br />
Styringens PFH-værdikategorisering er kun gyldig, når kontrolcyklusserne for<br />
NØDSTOP-knapper, driftsmådekontakter samt kontaktorernes koblingshyppighed<br />
overholdes. NØDSTOP-knapper og driftsmådekontakter skal mindst<br />
aktiveres hvert halve år. Kontaktorernes koblingshyppighed i frakoblingsstien<br />
er på mindst 2 gang om året, maks. 100 gange dagligt.<br />
Under vurderingen af sikkerhedsfunktionerne på anlægsniveau skal man<br />
være opmærksom på, at PFH-værdierne ved en kombination af flere styringer<br />
evt. skal tages i betragtning flere gange. Dette er tilfældet ved RoboTeam-anlæg<br />
eller ved overlejrede fareområder. Den beregnede PFH-værdi for sikkerhedsfunktionen<br />
på anlægsniveau må ikke overskride grænsen for PL d.<br />
PFH-værdierne henviser til den pågældende sikkerhedsfunktioner for de forskellige<br />
styringsvarianter.<br />
Sikkerhedsfunktionernes grupper:<br />
Standard-sikkerhedsfunktioner (ESC)<br />
NØDSTOP-anordning (KCP, skab, kundeinterface)<br />
Operatørbeskyttelse (kundeinterface)<br />
Frigivelse (KCP, kundeinterface)<br />
Driftsform (KCP, kundeinterface)<br />
Sikkerhedsstop (kundeinterface)<br />
Sikkerhedsfunktioner fra <strong>KUKA</strong>.SafeOperation (option)<br />
Overvågning af akserum<br />
Overvågning af kartesiske rum<br />
Overvågning af aksehastighed<br />
Overvågning af den kartesiske hastighed<br />
Overvågning af akseacceleration<br />
Overvågning af stilstand<br />
Overvågning af værktøjer<br />
Oversigt styringsvariant - PFH-værdier:<br />
66 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>C2</strong> ed05 V5 da
Change language