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List of Figures
Figure 1-1. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> i800 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Figure 1-2. Robot Joint Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figure 1-3. <strong>Adept</strong> SmartAmp AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figure 2-1. Electrical and Thermal Warning Labels on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figure 2-2. Thermal Warning Label on Underside of Inner Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figure 2-3. Warning Label on Encoder Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figure 3-1. <strong>Cobra</strong> Robot on a Transportation Pallet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Figure 3-2. Mounting Hole Pattern for Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figure 3-3. Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figure 4-1. System Cable Diagram for <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>i600</strong>/i800 Robots . . . . . . . . . . . . . 35
Figure 4-2. <strong>Adept</strong> Software CD-ROM Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figure 4-3. <strong>Adept</strong> Desktop Setup Wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figure 4-4. User-Supplied 24VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figure 4-5. Typical AC Power Installation with Single-Phase Supply . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figure 4-6. Single-Phase AC Power Installation from a Three-Phase AC Supply . . . . . . 44
Figure 4-7. AC Power Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figure 4-8. Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figure 4-9. User Ground Location on AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figure 5-1. Robot Status LED Indicator Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 5-2. Diagnostic Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Figure 5-3. Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Figure 5-4. Typical User Wiring for XIO Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Figure 5-5. Typical User Wiring for XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figure 5-6. Optional XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figure 5-7. <strong>Cobra</strong> <strong>i600</strong>/i800 E-Stop Circuit Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Figure 5-8. Front Panel Schematic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figure 5-9. Connect to Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Figure 5-10. Connection Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Figure 5-11. Main Screen in Diagnostics Wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Figure 5-12. High Power Button on Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Figure 5-13. Diagnostics Wizard Complete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figure 5-14. Steps to Enable Power and Calibrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figure 5-15. Jog Pendant Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figure 6-1. User Flange Removal Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Figure 6-2. User Connectors on Joint 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figure 6-3. User Connectors on Joint 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figure 6-4. Solenoid Mounting Bracket With Connector and Spare Air Line . . . . . . . . 78
Figure 6-5. Solenoid Placement Using Mounting Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Figure 6-6. Connecting Spare Air Line to User Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
<strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>i600</strong>/i800 Robot User’s <strong>Guide</strong>, Rev B 11