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List of Figures
Figure 6-7. Joint 1 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Figure 6-8. Configuration Manager - Modifying Joint 1 Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Figure 6-9. Configuration Manager - Apply Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Figure 6-10. Joint 2 Hardstop Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Figure 6-11. Joint 2 Adjustable Hardstop Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Figure 6-12. Screw Locations for Joint 2 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Figure 6-13. Fixed Hardstop Device for Joint 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Figure 6-14. Configuration Manager - Modifying Joint 2 Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Figure 7-1. 3-Position Enable Switch on MCP-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Figure 7-2. Holding the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Figure 7-3. Cradling the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Figure 7-4. MCP Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Figure 7-5. Data Entry Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Figure 7-6. MCP Predefined Function Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Figure 7-7. Mode Control Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Figure 7-8. Speed Bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Figure 7-9. WORLD State (Four-Axis SCARA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Figure 7-10. TOOL State (Four-Axis SCARA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Figure 7-11. JOINT State (Four-Axis SCARA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Figure 8-1. Lubrication of Joint 3 Quill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Figure 8-2. Securing Screw on SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Figure 8-3. Opening and Removing AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Figure 8-4. Connectors on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Figure 8-5. Ground Screw on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Figure 8-6. Installing AIB Chassis in Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Figure 8-7. Location of Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Figure 9-1. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>i600</strong>/s600 Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Figure 9-2. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> i800/s800 Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Figure 9-3. Dimensions of the Camera Bracket Mounting Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Figure 9-4. Tool Flange Dimensions for <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Figure 9-5. External Tooling on Top of Robot Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Figure 9-6. External Tooling on Underside of Outer Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Figure 9-7. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>i600</strong>/s600 Robot Working Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Figure 9-8. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> i800/s800 Robot Working Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
12 <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>i600</strong>/i800 Robot User’s <strong>Guide</strong>, Rev B