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Table of Contents
Before Unpacking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Upon Unpacking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 Repacking for Relocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4 Environmental and Facility Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5 Mounting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Mounting Surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Robot Mounting Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6 Description of Connectors on Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4 System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.1 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2 Cable and Parts List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3 Optional Starter Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4 Cable Connections to the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Installing AIB XPANEL Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Installing Peripherals and Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.5 Connecting User-Supplied PC to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
PC Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Installing Serial Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.6 Installing Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.7 Connecting 24 VDC Power to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Specifications for 24 VDC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Details for 24 VDC Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Procedure for Creating 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Installing 24VDC Robot Cable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.8 Connecting 200-240 VAC Power to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Specifications for AC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Facility Overvoltage Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
AC Power Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Details for AC Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Procedure for Creating 200-240 VAC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Installing AC Power Cable to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.9 Grounding the <strong>Adept</strong> Robot System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Ground Point on AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Robot-Mounted Equipment Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.10 Installing User-Supplied Safety Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5 System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1 Robot Status LED Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2 Diagnostic Panel Fault Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6 <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>i600</strong>/i800 Robot User’s <strong>Guide</strong>, Rev B