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Table of Contents
6.5 Installing Robot Solenoid Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Tools Required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.6 Installing Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Joint 1 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Modifying Joint Limit Softstop Locations for Joint 1 . . . . . . . . . . . . . 81
Joint 2 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Modifying Joint Limit Softstop Locations for Joint 2 . . . . . . . . . . . . . 85
7 Using the Manual Control Pendant (MCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.1 Manual Control Pendant Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
MCP-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
MCP Enable Switch Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3-Position Enable Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Connecting the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
MCP Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Mode Control and Joint/Axis Control Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Speed Bars and Slow Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Data Entry Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Soft Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Function Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Emergency Stop From the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Re-Enabling Power After Enable Switch Released . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
In Automatic Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
In Manual Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Background Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.2 MCP Predefined Function Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Edit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Display Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Clear Error Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
CMD Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Prog Set Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.3 Moving a Robot or Motion Device With the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Mode Control Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Emergency Stop Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
COMP/PWR Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
MAN/HALT Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
DIS PWR Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
RUN/HOLD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Joint/Axis Control Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
STEP Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8 <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>i600</strong>/i800 Robot User’s <strong>Guide</strong>, Rev B