Download Adept Cobra i600 User's Guide - pulsar.com.tr

More documents

Recommendations

Info

Table of Contents 6.5 Installing Robot Solenoid Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Tools Required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 6.6 Installing Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Joint 1 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Modifying Joint Limit Softstop Locations for Joint 1 . . . . . . . . . . . . . 81 Joint 2 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Modifying Joint Limit Softstop Locations for Joint 2 . . . . . . . . . . . . . 85 7 Using the Manual Control Pendant (MCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 7.1 Manual Control Pendant Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 MCP-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 MCP Enable Switch Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 3-Position Enable Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Connecting the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 MCP Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Mode Control and Joint/Axis Control Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Speed Bars and Slow Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Data Entry Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Soft Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Function Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Emergency Stop From the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Re-Enabling Power After Enable Switch Released . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 In Automatic Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 In Manual Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Background Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 7.2 MCP Predefined Function Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Edit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Display Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Clear Error Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 CMD Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Prog Set Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 7.3 Moving a Robot or Motion Device With the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Mode Control Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Emergency Stop Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 COMP/PWR Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 MAN/HALT Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 DIS PWR Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 RUN/HOLD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Joint/Axis Control Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 STEP Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 8 <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>i600</strong>/i800 Robot User’s <strong>Guide</strong>, Rev B
Table of Contents Speed Bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 In World, Tool, and Joint Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Slow Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Robot States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 World State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Tool State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Joint State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Free State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 8 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 8.1 Periodic Maintenance Schedule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 8.2 Checking of Safety Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 8.3 Checking Robot Mounting Bolts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 8.4 Check Robot for Oil Around Harmonic Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 8.5 Lubricate Joint 3 Ball Screw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Required Grease for the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Lubrication Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 8.6 Replacing the SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Removing the SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Installing a New SmartAmp AIB Chassis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 8.7 Replacing Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Battery Replacement Time Periods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Battery Replacement Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 9 Technical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 9.1 Dimension Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 9.2 Robot Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>i600</strong>/i800 Robot User’s <strong>Guide</strong>, Rev B 9
Page 1: Adept Cobr
Page 4 and 5: The information contained herein is
Page 6 and 7: Table of Contents Before Unpacking
Page 10 and 11: Table of Contents 10 Adept<
Page 12 and 13: List of Figures Figure 6-7. Joint 1
Page 14 and 15: Chapter 1 - Introduction Joint 2 Jo
Page 16 and 17: Chapter 1 - Introduction 1.3 How Ca
Page 18 and 19: Chapter 2 - Safety 2.2 Warning Labe
Page 20 and 21: Chapter 2 - Safety 2.3 Precautions
Page 22 and 23: Chapter 2 - Safety 2.4 Intended Use
Page 24 and 25: Chapter 2 - Safety 2.6 Transport Al
Page 26 and 27: Chapter 2 - Safety All personnel mu
Page 28 and 29: Chapter 2 - Safety 28 Adept
Page 30 and 31: Chapter 3 - Robot Installation 3.2
Page 36 and 37: Chapter 4 - System Installation 4.2
Page 42 and 43: Chapter 4 - System Installation <st
Page 44 and 45: Chapter 4 - System Installation sha
Page 46 and 47: Chapter 4 - System Installation Rem
Page 48 and 49: Chapter 4 - System Installation Rob
Page 50 and 51: Chapter 5 - System Operation 5.2 Di
Page 52 and 53: Chapter 5 - System Operation 5.4 Fr
Page 54 and 55: Chapter 5 - System Operation Option
Page 56 and 57: Chapter 5 - System Operation XIO Ou
Page 58 and 59:
Chapter 5 - System Operation Table
Page 60 and 61:
Chapter 5 - System Operation Table
Page 62 and 63:
Chapter 5 - System Operation <stron
Page 64 and 65:
Chapter 5 - System Operation Muted
Page 66 and 67:
Chapter 5 - System Operation 5.7 Tu
Page 68 and 69:
R Chapter 5 - System Operation Opti
Page 70 and 71:
R Chapter 5 - System Operation Opti
Page 72 and 73:
Chapter 5 - System Operation 72 <st
Page 74 and 75:
Chapter 6 - Optional Equipment Inst
Page 76 and 77:
Page 78 and 79:
Page 80 and 81:
Page 82 and 83:
Page 84 and 85:
Page 86 and 87:
Page 88 and 89:
Chapter 7 - Using the Manual Contro
Page 90 and 91:
Page 92 and 93:
Page 94 and 95:
Page 96 and 97:
Page 98 and 99:
Page 100 and 101:
Page 102 and 103:
Chapter 8 - Maintenance 8.2 Checkin
Page 104 and 105:
Chapter 8 - Maintenance Joint 3 Bal
Page 106 and 107:
Chapter 8 - Maintenance Figure 8-3.
Page 108 and 109:
Chapter 8 - Maintenance Groove in r
Page 110 and 111:
Chapter 8 - Maintenance 8. The batt
Page 112 and 113:
Chapter 9 - Technical Specification
Page 114 and 115:
Page 116 and 117:
Page 118 and 119:
Page 120 and 121:
Page 122 and 123:
Index installation 73 environmental
Page 124 and 125:
Index W warning labels, location 18
Page 128:
P/N: 03589-000, Rev B 3011 Triad Dr
show all

Download Adept Cobra i600 User's Guide - pulsar.com.tr

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?