Kapitel 6 Entwurf des Reglers auf endliche Einstellzeit - Christian ...

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6.7.1.1 Relevanz der Zeitkonstanten
In der Abtastregelungstechnik können alle Zeitkonstanten, die erheblich kleiner und größer
als die Abtastzeit T sind, ignoriert werden.
Das Blatt selber hat auch Zeitkonstanten (Abschnitt 3.3), die allerdings parametrisch
nachgestellt werden (Abschnitt 7.3.1.2). Die Beiträge der in Abschnitt 3.3 nicht aufgeführten
Komponenten im Mikro- und Millisekundenbereich sind allerdings gering, so daß diese beim
Reglerentwurf nicht beachtet werden.
6.7.1.2 Ermittlung der Zeitkonstanten
Bei der Suche nach den Zeitkonstanten wurden zwei Verfahren benutzt:
1. Frequenzgangsanalyse (Asymptotenverfahren) (Abschnitt 6.7.1.2.1)
2. Ausprobieren sämtlicher wahrscheinlich möglicher Zeitkonstanten und dann Suche nach
der geringsten mittleren Regelabweichung x d (Abschnitt 6.7.1.2.2)
6.7.1.2.1 Frequenzganganalyse
10
f 2 =16kHz
Verstärkung
f 0 f 1 f 2
1
1 10 100 1000
f 1 =58kHz
0.1
0.01
f in Hz
Abbildung 6.7: Frequenzgang des Hellsystems mit zwei Polstellen (Schnittpunkte der
Asymptoten)
Der Frequenzgang des Hellsystems ist in Abbildung 6.7 dargestellt. Dazu wurde ein Sinus-
Signal an den Eingang der Hellansteuerung (HA) angelegt. Der Frequenzgang des