Kapitel 6 Entwurf des Reglers auf endliche Einstellzeit - Christian ...

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(Abbildung 5.2). Dadurch wird zunächst über die erste FD-Stufe geregelt. Wenn sich jetzt am
Signal der ersten Stufe zeigt, daß das Signal so dicht an Null liegt, daß die zweite Stufe nicht
mehr übersteuert wird, tritt der Regler über die zweite FD-Stufe (ADW 1 ) in Aktion.
Daß mit dem gleichen Algorithmus über die erste FD-Stufe geregelt werden kann und nur die
Verstärkung von 10 der zweiten Stufe berücksichtigt werden muß, ergibt sich daraus, daß die
Zeitkonstanten von der ersten FD-Stufe stammen (Abschnitt 6.7.1.3).
Ist die zweite FD-Stufe nicht übersteuert, wird nur über die zweite FD-Stufe geregelt.
1000
400
800
350
600
x, xd in V
400
200
0
-200
-400
x
u
x d
300
250
200
150
100
u in relativen Einheiten
-600
-800
ab hier Regelung
über 2. FD-Stufe
50
-1000
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
t in µs
Abbildung 7.6: Verlauf der 2-stufigen Dunkelregelung, wenn der Gegenpuls nur halb so groß
wie nötig ist
Abbildung 7.6 zeigt den Regelverlauf aus Dunkelregelung über 1. Stufe und 2. Stufe bei
einem Blitz auf ein dunkeladaptiertes Blatt und einem Gegenpuls, der nur die halbe Größe wie
nötig hat. Dies kann als schlimmster Fall angesehen werden, bei dem auch die erste FD-Stufe
stark übersteuert ist. Der Regelprozeß dauert nur ungefähr 1 ms, was also selbst in diesem
schlimmsten Fall sehr schnell geht. Bis t = 860 µs wird über die erste FD-Stufe geregelt,
danach über die zweite FD-Stufe nachgeregelt. Es ist auch zu sehen, daß es ungefähr 100 µs
dauert, bis der Operationsverstärker der 1. Stufe (OP1 in Abbildung 5.2) aus der
Übersteuerung kommt, da bei t = 340 µs die Stellfunktion u bereits so groß wie am Ende ist
und erst bei t = 440 µs umschlägt und damit kurz in die andere Richtung übersteuert, da die
Stellfunktion u DUNKEL zu groß geworden ist. Wenn nur über die zweite FD-Stufe geregelt
wird, dauert es ca. 3800 µs, bis die 2. FD-Stufe aus der Übersteuerung heraus ist. Der
Unterschied ist so groß, da die zweite Stufe um den Faktor 10 verstärkt und daher der Regler
bei einer Regelung über die erste Stufe 10-mal so große Werte für die Regelabweichung
annimmt und daher auch 10-mal so große Sprünge erzeugt, so daß es auch ca. 10-mal so lange
dauert, bis die Übersteuerung beseitigt ist.