Kapitel 6 Entwurf des Reglers auf endliche Einstellzeit - Christian ...

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vorliegt. Eine solche Umrechnung ist in Abbildung 6.9 dargestellt. Sie zeigt die Spannung an
der Hellregleransteuerung (HA) über der Stellfunktion u. Da es schwierig ist, eine analytische
Funktion zu finden, die genau diesen Verlauf hat und diese immer wieder vor Einsatz des
Reglers neu bestimmt werden sollte, damit auch kleine Veränderungen des Systems in der
Umrechnung enthalten sind, wurden die Spannungen in einem Array von 4100
Speicherstellen gespeichert, auf das die Stellfunktion als Index zugreift. Dadurch besteht ein
proportionaler Zusammenhang von Regelgröße x und Stellfunktion u, der in Abbildung 6.10
dargestellt ist.
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
Regelgröße x
-0.8
-1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2
-2.2
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
Stellgröße u
Abbildung 6.10: Zusammenhang von Regelgröße x und Stellgröße u nach der Korrektur
6.7.3 Die Koeffizienten r 1 und r 2
Wie für r 0 gibt es auch bei r 1 , r 2 verschiedene für den Hell- und Dunkelkreis:
r 1(HELL) , r 2(HELL)
r 1(DUNKEL) , r 2(DUNKEL)
Oben wurde bereits erwähnt, daß r 1 und r 2 aus den Zeitkonstanten berechnet werden können.
Zunächst werden r 1 , r 2 für den allgemeinen Fall berechnet und dann nach Hell- und
Dunkelkreis getrennt.
Die Sprungantwort des Systems 2. Ordnung (nach Gleichung 6.2)