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4 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE<br />
ˆ Sistema di presa (Holding system): termine usato per indicare un insieme<br />
di dispositivi che realizzano un operazione di presa o sostegno di<br />
un oggetto. Comprende gripper, dita di presa, sensoristica, moduli rotanti,<br />
dispositivi di cambio gripper e protezioni.<br />
ˆ Sistema di protezione (Protection system): insieme di elementi fissati<br />
esternamente o integrati al modulo di presa che si attivano in caso di<br />
sovraccarichi, mancanze di alimentazione o collisioni per evitare danni sia<br />
ai robot, sia ai pezzi di lavorazione.<br />
Figura 1.2: Componenti di un end-effector [2].<br />
ˆ Sostegno o mantenimento (Retention): operazione successiva alla presa<br />
nella quale l’oggetto, giá afferrato, viene mantenuto sotto l’azione di<br />
forze. La forza di presa e la forza per il sostegno di un oggetto non sono<br />
generalmente uguali.<br />
ˆ Superficie attiva (Gripping surface): area delle dita di presa ad effettivo<br />
contatto con l’oggetto ovvero la superficie soggetta alla forza. Maggiore é<br />
questa superficie e minore sará la pressione esercitata sull’oggetto.<br />
ˆ Superficie di presa (Gripping Area): tutta l’area disponibile delle dita<br />
di presa dove puó avvenire il contatto con l’oggetto.
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