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70 3. ORGANI DI PRESA FLESSIBLI<br />
vimento parallelo ad attuazione elettrica e da un secondo modulo pneumatico<br />
interno al gripper per la generazione locale del vuoto. Necessita di un’unitá di<br />
controllo esterna e dispone di connessioni Ethernet e JTAG.<br />
Figura 3.14: Prototipo montato su robot a due bracci [14].<br />
Un primo sistema per gripper a dita di presa adattabili é stato brevettato<br />
nel 1986 da T.M. Cipolla (US Patent 4572564) (Figura 3.15 (a)). Si tratta di un<br />
gripper pneumatico a movimento parallelo composto da particolari griffe formate<br />
da una matrice di perni paralleli semovibili tramite l’azione di molle. I perni inizialmente<br />
tutti estesi vengono compressi in proporzione alla forma dell oggetto da<br />
afferrare e mantengono tale posizione anche al rilascio dell’oggetto. Un meccanismo<br />
permette di riportare i perni nella posizione di partenza. Un esempio simile<br />
con apertura angolare é proposto in [1] (Figura 3.15 (b)).<br />
(a) Brevetto US 4572564.<br />
(b) Gripper con dita adattabili a movimento<br />
angolare [1].<br />
Figura 3.15: Gripper flessibili a dita adattabili.
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