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18 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE (a) Gripper parallelo a tre griffe TH Gimatic. (b) Gripper angolare a due griffe PWG Schunk. (c) Gripper radiale a due griffe HGR Festo. Figura 1.11: Alcuni esempi di gripper impactive. presa richiesta: F G = m · g · f s µ · n [N] (1.3) ˆ m massa dell’oggetto [Kg] ˆ f s fattore di sicurezza ˆ g accelerazione di gravitá (g = 9.81 . . . [m/s 2 ]) ˆ µ coefficiente di attrito ˆ n numero di griffe Per il calcolo della forza disponibile in particolari condizioni, ad esempio con valori di alimentazione non nominali o TCP non centrato, il costruttore generalmente fornisce grafici della forza in funzione del braccio di leva per piú pressioni come quello in Figura 1.12.
1.5. ASTRICTIVE GRIPPER 19 Figura 1.12: Grafico di carico per pinza HGPD Festo con pressioni di 4,6,8 bar, dove FH é la forza di presa e x = √ a 2 + b 2 . Gli impactive gripper piú diffusi sono quelli ad attuazione pneumatica, oltre al buon rapporto efficienza/costo hanno la peculiaritá che sono facilmente regolabili. La velocitá di chiusura e apertura delle griffe puó essere variata con un semplice regolatore di portata mentre la forza é proporzionale alla pressione di alimentazione. La sicurezza della presa in mancanza di alimentazione nei gripper a semplice effetto puó essere garantita dalla molla oppure, come nella variante a doppio effetto, di una valvola distributrice 5/3 con centri allo scarico. Il problema principale dei gripper pneumatici é la scarsa flessibilitá nella presa di oggetti di dimensioni molto variabili. Infatti la corsa del pistone é costante quindi ad ogni operazione l’apertura sará massima senza possibilitá di un pre-posizionamento delle griffe in relazione delle dimensioni del pezzo. Questa operazione é possibile solo con complicati circuiti di controllo, a discapito della prontezza del sistema oppure con gripper ad attuazione elettrica. 1.5 Astrictive gripper I gripper di questa categoria hanno la proprietá di fornire una forza continua senza la compressione dell’oggetto, alcuni esempi sono i gripper ad aspirazione, magnetoadesivi ed elettroadesivi.
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90 D. TABELLE COMPATIBILITÁ GRIPPE
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92 BIBLIOGRAFIA [11] A. C. C. F. G.
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