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3.2. SISTEMI DI CAMBIO PINZE O GRIFFE 61<br />
Figura 3.1: Oggetti prendibili per sistema flessibile. CGJS cambio griffe manuale;<br />
CGS cambio gripper manuale; QCGJS cambio griffe automatico; QCGS cambio<br />
gripper manuale [2].<br />
3.2 Sistemi di cambio pinze o griffe<br />
Per rendedere piú flessibile un processo di presa automatizzato, senza l’utilizzo<br />
di costose mani robotiche o nuove tipologie di gripper, un metodo efficace é la sostituzione<br />
manuale o automatica dei moduli di presa o semplicemente delle dita.<br />
La prima soluzione sfrutta il concetto di multiple grippers cioé un sistema dotato<br />
di piú moduli di presa che possono lavorare indipendentemente o sincronizzati<br />
tra loro per la presa di uno o piú oggetti. In queste unitá non c’é una vera sostituzione<br />
del gripper, ma vengono messi a disposizione un certo numero di pinze<br />
e in base all’oggetto o all’applicazione viene scelto quello piú opportuno. Per la<br />
realizzazione di sistemi di presa multipli si utilizzano supporti girevoli (turrets o<br />
swivel heads) fissati al polso del manipolatore, sui quali sono installati piú moduli
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