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32 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE
La Figura 1.19 (b) illustra un esempio di un gripper intrusivo con azionamento
pneumatico. Il movimento lineare del pistone viene convertito (da un sistema
cinematico a cuneo) nell’uscita degli aghi, fermando l’alimentazione una molla ne
consente il rientro. Esistono varianti per sistema cinematico e per azionamento,
questa categoria é descritta in dettaglio in [1].
1.7 Congiuntive gripper
Generalmente gli organi di presa fanno affidamento ad un contatto diretto, i congiuntive
gripper creano una continutá tra la superficie attiva del gripper e quella
dell’oggetto attraverso l’apporto di materiale specifico. In base al tipo di materiale
congiuntivo usato si possono distinguere due principali categorie di prese: la
termoadesione e l’adesione via materiali chimici. Nel testo [1] si trovano approfondimenti
su entrambe le tipologie.
1.7.1 Gripper termoadesivi
La termoadesione viene realizzata con l’inserimento di piccole gocce d’acqua tra
la superficie attiva del gripper e la superficie dell’oggetto e successivamente congelate
da un improvvisa applicazione di azoto o biossido di carbonio liquido. Il
ghiaccio che si viene a formare funziona da strato adesivo (ice bridge), la superficie
congelata é mantenuta in genere ad una temperatura di circa -10‰, per il rilascio
dell’oggetto viene riscaldata causando lo scioglimento del ghiaccio. Questa tecnologia
viene solitamente usata per la presa di materiali tessili i quali non soffrono
per variazioni di temperatura. Qualche problema si ha con materiali ceramici o
materiali che hanno subito cotture. Il processo di completo congelamento dello
strato avviene in poco meno di un secondo cosí come lo scioglimento se vengono
utilizzati elementi riscaldanti esterni. La forza di presa per unitá di superficie
varia da circa 1N/mm 2 fino anche a 100N/mm 2 . La forza effettiva di presa per