Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
1.5. ASTRICTIVE GRIPPER 23<br />
essere calcolato approssimativamente dalla seguente equazione, assumendo una<br />
situazione statica o lentamente variabile:<br />
d = 11.3 ·<br />
√ m · g<br />
σ u · z<br />
[mm] (1.7)<br />
Figura 1.15: Ventose a vuoto per manipolatori Fipa.<br />
Nelle ventose il vuoto viene creato semplicemente comprimendo la calotta di<br />
materiale morbido conto una superficie liscia o leggermente curva dell’oggetto.<br />
La compressione puó essere manuale o meccanica, ad azionamento pneumatico<br />
o elettrico. la presa non dipende da nessuna fonte di alimentazione quindi viene<br />
considerata sempre sicura anche se eventuali perdite di pressione non possono<br />
essere compensate. Il rilascio dell’oggetto puó essere realizzato tramite una valvola<br />
sulla calotta che permette la compensazione con la pressione atmosferica [1].<br />
1.5.2 Gripper magnetici<br />
I gripper ad azione magnetica possono essere utilizzati solamente per la presa di<br />
oggetti ferromagnetici. Ne esistono due tipologie distinte: a magnete permanente<br />
(forma passiva) e ad elettromagnete (forma attiva) [1].
Change language