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30 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE
come tessuti o pannelli di fibra di vetro o carbonio. I requisiti dei gripper che
questi materiali richiedono sono:
ˆ fornire la necessaria forza per il sostegno senza danneggiare il materiale
ˆ flessibilitá per la presa di oggetti di varia forma e dimensioni
ˆ alta precisione e affidabilitá
ˆ alta frequenza di lavoro
I piú diffusi e interessanti sono i gripper con meccanismo intrusive, infatti
solo questa categoria sará analizzata in dettaglio. Per dettagli sui gripper nonintrusive
consultare [1]
Le piú recenti tecnologie consistono in una distribuzione piú o meno fitta di
aghi fissati su una piattaforma planare, cilindrica o su un nastro. Il movimento
opposto di due o piú di queste strutture su un materiale permette agli aghi di
penetrarlo consentendone la presa.
Gripper intrusivi tipici possono essere dotati di un numero di aghi variabile tra 10
e i 40, con un diametro dai 0.5 ai 5 mm. Generalmente gli aghi sono leggermente
arrotondati per non danneggiare il materiale. La profonditá di penetrazione é
tipicamente compresa tra 0 e 5 mm.
Da [1] ricaviamo che esistono due principali movimenti per effettuare la presa
di un materiale. Gli aghi possono essere allontanati mantenendo il materiale in
tensione come mostrato in Figura 1.19 (a) oppure fatti scorrere uno verso l’altro
(Figura 1.19 (b)).
La forza di presa dipende dal numero e dal tipo di aghi, dalla loro distanza
e dall’inclinazione. Il grafico di Figura 1.20 mette in relazione la forza di presa
con l’inclinazione degli aghi. Si puó notare che la forza aumenta per angoli piccoli
cioé con aghi molto inclinati.
Una valutazione numerica della forza si ottiene dalla seguente equazione:
F H = σ · A N · n N [N] (1.20)