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1.3. PRESA AUTOMATIZZATA 11
dell’oggetto. La limitazione dei DOF puó essere realizzata dimensionando correttamente
il numero di punti di contatto, ad esempio adattando la geometria delle
dita di presa o variandone il numero. Superfici attive piú ampie aumentano la
stabilitá e consentono una riduzione della forza di presa.
La forza di presa varia a seconda della forma e del numero di superfici attive.
Se la forza nel punto di contatto é troppo elevata, la pressione esercitata puó
danneggiare l’oggetto. Nel testo [1] viene fornita l’equazione 1.1 che stabilisce un
limite alla forza di presa imposto dalla pressione massima consentita sulla superficie
di un determinato oggetto. La formula é valida per contatti su un punto e
lungo una linea.
σ max = 0.418 ·
ˆ F K forza di contatto [N]
√
F K · E r
L
( 2
·
d ± 1 )
r
ˆ E r coefficiente medio di elasticitá (Formula 1.2) [N/mm 2 ]
ˆ d diametro dell’oggetto [mm]
ˆ ± + per dita convesse; - per dita concave
[N/mm 2 ] (1.1)
ˆ r raggio di curvatura delle dita di presa (r = ∞ per superfici piane) [mm]
ˆ L lungezza della linea di contatto [mm]
ˆ 0.418 costante empirica
La costante elastica E r dipende dal materiale delle dita di presa e dell’oggetto.
base.
ˆ E t modulo di Young dell’oggetto
ˆ E s modulo di Young delle dita di presa
E r = 2 · E t · E s
E t + E s
[N/mm 2 ] (1.2)
La tabella in Appendice B riporta la Formula 1.1 adattata per alcuni contatti
Va tenuto presente che la forza di presa va dimensionata considerando i movimenti
dell’organo di presa. Infatti spostamenti troppo rapidi, rispetto la forza
di chiusura, generano un’inerzia dell’oggetto elevata che puó far fallire la presa.
Le forze dovute agli spostamenti vanno calcolate in base alla situazione, in [1]