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1.1. GRIPPER PER L’AUTOMAZIONE: CONCETTI BASE 5<br />
ˆ TCP (Tool center point): punto di lavoro e origine del sistema di riferimento<br />
(gripper axis) per l’orientazione del gripper.<br />
ˆ Modulo rotante (Swiveling unit): interfaccia elettrica o pneumatica<br />
di collegamento tra polso del braccio meccanico e end-effector che permette<br />
la rotazione del gripper attorno al suo asse principale. Tra modulo rotante<br />
e gripper vengono situate le unitá di cambio utensile e i sensori di<br />
forza/coppia.<br />
1.1.2 Parametri fondamentali<br />
ˆ F [N] Forza di presa (Prehension/grasping force): é il totale delle forze<br />
applicate da ogni dito di presa, calcolata nel TCP in condizione di<br />
alimentazione nominale.<br />
ˆ M [Nm] Momento di presa (Gripping moment): é la somma aritmetica<br />
dei momenti di ogni dito di presa nel TCP in condizione di alimentazione<br />
nominale.<br />
ˆ t c [s] Tempo di chiusura (Closing time): si riferisce unicamente al tempo<br />
in cui le griffe sono in moto, non include tempi di reazione delle valvole o<br />
PLC.<br />
ˆ t o [s] Tempo di apertura (Opening time): si riferisce unicamente al tempo<br />
in cui le griffe sono in moto, non include tempi di reazione delle valvole o<br />
PLC.<br />
ˆ W [Kg] Peso della pinza (Gripper weight): é il peso del gripper senza le<br />
dita di presa.<br />
ˆ m [Kg] Massa dell’oggetto (Workpiece weight): il peso raccomandato dell’oggetto<br />
é calcolato per una presa in chiusura con coefficiente di attrito<br />
µ = 0.1 e coefficiente di sicurezza f s = 2. Pesi maggiori sono consentiti con<br />
dita di presa adattate alla forma dell’oggetto.<br />
ˆ S [mm] Corsa per griffa (Stroke per finger): massima apertura lineare<br />
delle griffe (per pinze parallele) rispetto l’asse centrale del gripper.
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