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34 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE
da i sistemi di presa, essi devono soddisfare due importanti requisiti: fornire un
adeguata forza di adesione ed essere facilmente e velocemente sostituibili quando
le proprietá adesive vengono meno. L’avanzata ricerca nel campo della chimica
dei polimeri ha portato allo sviluppo di un materiale riutilizzabile (Permatack)
con elevata forza adesiva in grado di mantenere le sue proprietá per centinaia di
operazioni prima di necessitare di una pulizia o della sostituzione. La tecnologia
degli adesivi comprende molte discipline come chimica, meccanica e scienze dei
materiali, questo elaborato non vuole trattare tutti le possibili scelte, per informazioni
piú dettagliate consultare [1].
Uno studio eseguito sulla presa di materiali tessili ha dimostrato che la perdita
di adesivitá e quindi di forza di presa, comincia dalla prima operazione ed é stata
quantificata da Hall in Feeding and Handling Aspects of an Automated System
for Garment Manufacture con l’equazione:
F = α · N −k [N] (1.25)
dove α é una costante dipendente dalla superficie di contatto e dalla contaminazione
del materiale, N é il numero di operazioni di rilascio e k é una costante
dipendente dal materiale.
In ambienti estremamente puliti e protetti dalla polvere k → 0 rendendo la forza
di presa praticamente costante. Naturalmente la pressione da esercitare varia a
seconda del tipo di superficie (liscia o ruvida), in ogni caso é stato dimostrato che
una pressione maggiore a 3N/mm 2 é sufficiente.
Come puntualizzato da in [1] la pressione σ 0 dipende dal tempo di adesione. Infatti
la pressione iniziale σ i decresce esponenzialmente in funzione del tempo di
adesione t 0 come dimostrato in().
σ 0 = σ i · e −N·t 0
[N/m 2 ] (1.26)
con σ i dato da F diviso l’area di contatto A.
σ i = F A [N/m2 ] (1.27)
A livello applicativo esistono numerosi brevetti che realizzano questi gripper.
Un esempio a nastro, poi utilizzato dalla Pfaff e dalla Durkopp, é descritto in