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Introduzione<br />
Oggi l’automazione industriale ricopre un ruolo fondamentale nel progresso di<br />
molte aziende. Per automazione si intende la tecnologia che permette di sostituire<br />
l’uomo con le macchine, non solo per eseguire operazioni fisiche, ma anche per<br />
decidere in modo intelligente quali operazioni vanno compiute e in che modo. Il<br />
lavoro dell’operatore umano viene sostituito da robot, ovvero strutture meccaniche<br />
flessibili e programmabili.<br />
I robot che sostituiscono le braccia dell’uomo sono i manipolatori industriali, ovvero<br />
un insieme di corpi rigidi interconnessi da giunti meccanici, i quali formano<br />
una catena cinematica che permette un certo grado di articolazione.<br />
Esistono diversi tipi di manipolatori, differenti per tipo e numero di giunti, alcune<br />
tipologie sono: manipolatore cartesiano, manipolatore a portale, manipolatore<br />
cilindrico, sferico, SCARA o antropomorfo.<br />
Il manipolatore termina con un polso meccanico sul quale vengono installati gli<br />
organi terminali per consentire la manipolazione di oggetti oppure per eseguire<br />
delle operazioni su pezzi di lavorazione.<br />
Gli organi terminali o end-effector possono essere distinti in due categorie: gli<br />
utensili di lavoro (tools) e gli organi di presa o pinze (gripper). Gli utensili sono<br />
organi costruiti per svolgere una determinata funzione, alcune lavorazioni tipiche<br />
sono:<br />
ˆ saldatura ad arco e a punti<br />
ˆ verniciatura a spruzzo<br />
ˆ fresatura e trapanatura<br />
ˆ taglio laser o a getto d’acqua<br />
ˆ incollaggio
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