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1.6. INGRESSIVE GRIPPER 31<br />
(a) Gripper intrusive per la separazione di<br />
tessuti [1].<br />
(b) Gripper intrusive a doppio pistone [1].<br />
Figura 1.19: Gripper ad aghi con differente meccanismo.<br />
Figura 1.20: Caratteristica forza-inclinazione aghi di un gripper intrusivo [1].<br />
dove i parametri σ e A N possono essere calcolati con le formule:<br />
σ =<br />
ˆ σ stress meccanico (pressione) [N/m 2 ]<br />
E Z6% · d<br />
2 · s · sin α N<br />
(1.21)<br />
A N = d2 · tan ( )<br />
γ<br />
2<br />
(1.22)<br />
sin α N<br />
ˆ A N area della sezione dell’ago attraverso il materiale [m 2 ]<br />
ˆ E Z6% modulo di Young del materiale al 6% di tensione meccanica [N/m 2 ]<br />
ˆ d spessore dello strato di materiale [m]<br />
ˆ s distanza tra gli aghi<br />
ˆ n N numero di aghi<br />
ˆ α N angolo di penetrazione<br />
ˆ γ angolo di apertura dell’ago
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