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12 1. ORGANI DI PRESA: TIPOLOGIE E CARATTERISTICHE e in Appendice C sono riportati alcuni esempi. Le forze e i momenti di carico massimi consentiti per un particolare tipo di pinza sono generalmente forniti dal costruttore. Secondo H. Schunk nel testo [2] esistono due tecniche di presa principali: Force-lock e Form-lock, alcuni esempi sono illustrati nella tabella di Figura 1.6. Figura 1.6: Classificazione dei tipi di presa: Force-fit e Form-fit [2]. Nella presa Force-lock (o Force-fit) il sostegno dell’oggetto avviene unicamente per effetto delle forze di attrito tra superficie dell’oggetto e dita di presa. Per questo é necessario che le dita siano costruite con materiali ad alto coefficiente di attrito in relazione al materiale dell’oggetto da afferrare. La presa Form-lock (o Form-fit) invece si ottiene con dita adattate alla forma dell’oggetto grazie alle quali la forza si distribuisce lungo tutta la superficie di contatto. Il sostegno
1.3. PRESA AUTOMATIZZATA 13 é generato quasi esclusivamente dal contenimento (encompassing) dell’oggetto, quindi la forza da esercitare per la presa risulta minore rispetto una corrispondente presa force-lock. La combinazione dei due casi precedenti dá luogo ad una presa mista. Una presa force-fit puó diventare form-fit semplicemente cambiando orientamento al gripper. Quanto detto é dimostrato in Figura 1.7, in questo esempio sono riportate le formule per il calcolo della forza per la presa parallela di un oggetto cilindrico attraverso dita prismatiche. Si suppone il cilindro con massa m = 5Kg sottoposto ad un’accelerazione a = 6m/s 2 e le dita di presa con α = 90, coefficiente di attrito µ = 0.1 e coefficiente di sicurezza S = 2. Figura 1.7: Confronto tra prese force-fit e form-fit [2]. In alcune applicazioni la presa esterna puó non essere adatta, ad esempio se nell’imballaggio lo spazio dedicato all’oggetto non consente il passaggio delle dita di presa. Per questo, se la forma dell’oggetto lo consente, conviene effettuare una presa intermedia o interna (Figura 1.15). Nella presa intermedia le dita agiscono su una superficie esterna e una interna, risulta adatta per applicazioni pick-andplace di oggetti con un appropriato foro o cavitá. La presa interna agisce sulle superfici interne di un oggetto cavo, é adatta per imballaggi e per lavorazioni al tornio dato che il pezzo risulta ben centrato, specialmente con gripper a tre griffe.
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88 C. TABELLA FORZE DI PRESA IN MOV
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90 D. TABELLE COMPATIBILITÁ GRIPPE
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92 BIBLIOGRAFIA [11] A. C. C. F. G.
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