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68 3. ORGANI DI PRESA FLESSIBLI<br />
Figura 3.10: Gripper a dita flessibili Festo-DHDG con tecnologia Fin Ray Effect ®<br />
[9].<br />
Il modulo di presa pneumatico GM (Figura 3.11) della Schunk GmbH & Co.<br />
invece unisce la presa angolare con lo spostamento parallelo delle griffe. Infatti il<br />
gripper per piccoli componenti consente un apertura delle griffe dai 60°ai 180°con<br />
possibilitá di movimento lineare delle griffe con corsa fino ai 2mm. Questa caratteristica<br />
consente di afferrare componenti di dimensioni comparabili ma a forma<br />
variabile [8].<br />
Figura 3.11: Modulo di presa a movimento parallelo-angolare GM della Schunk<br />
[8].<br />
Un altro gripper che consente flessibilitá di presa é il modulo a due dita,<br />
ad azionamento elettrico, della Robotiq (Figura 3.12). Questa pinza permette la<br />
presa force-fit parallela, angolare e form-fit (encompassing grip) grazie alle dita<br />
multigiunto. Il gripper integra numerosi sensori che lo rendono molto sensibile<br />
e preciso. Tuttavia le dimensioni e il peso lo rendono poco adatto per piccoli<br />
componenti.<br />
Un gripper completamente innovativo é stato proposto da J.R. Amend, E.<br />
Brown, N. Rodenberg, H.M. Jaeger e H. Lipson nel documento [13]. Il documento
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